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人之病札记82
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“动力学与控制基础”的刚体动力学部分已经讲过。这部分是难点，尤其是时间只有10个课时。主要努力是便于理解但要保证最小安装，借用爱因斯坦的话，as simple as possible, but not simpler.
采用几何直观的方式，而不是代数处理。教学中基本是把定点运动处理为关于瞬时轴的定轴转动。证明了无限小转动是矢量，然后定义了角速度。其实我个人更喜欢代数的处理，把刚体运动理解为连体坐标系的变换，但对学生而言肯定不够直观。
回避了比较困难的内容。主要作速度和加速度分析，很少用参数化表示。虽然讲了欧拉角，也简要介绍了欧拉运动学方程。但用欧拉角具体计算3自由度刚体运动，学生可能有困难，因此基本不涉及。虽然主要讲定点运动，选了些定轴转动的例题，定轴不是对称轴的情形，在理论力学中很少涉及。
用了部分时间补充了相对容易理解但在理论力学中没有学过的重要内容。具体包括刚体定轴转动和平面平行运动的矢量描述、矢量的相对导数及其速度合成定理和加速度合成定理的一般推导、刚体的复合运动。
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