可能是为了简化问题，参考文献[2,3,4,5]都没有考虑测量噪声。如果要考虑被控制量的测量噪声时，如何定义输出呢？文献[1]和文献[6]有不同的定义。文献[6]定义Y_N(s)为输出，如图2所示。

文献[1] 仍旧定义Y(s)为输出，如图3所示。

我觉得，相对来说，图3的定义可能更为合理，毕竟图2所定义的输出是已经被噪声所污染过的，不是我们想要的量。

按文献[1]的定义，反馈控制可以降低系统相对于参考输入信号和扰动输入信号的敏感度，但无法同时降低系统相对于噪声输入信号的敏感度（两者是有矛盾的）。

2、 什么是系统的误差

如果按图1的情形，一般都定义为

E(s)=R(s)-H(s)Y(s)                                     （1）

这里不会有什么异议。对于图3的情形，我们仍然应该按上式定义。但是，要注意的是，此时的误差已经不是控制器的输入信号了。如果有什么疑惑，不妨先假设H(s)=1，一切就都好理解了。

3、 如何定义系统类型

除了文献[1]，参考文献[2,3,4,5,6]中，，都是按开环传递函数C(s)G(s)H(s)中包含的积分环节的个数来定义系统类型。即，如果不包含积分环节，称为0型系统，如果包含一个积分环节，称为1型系统，依此类推。

而文献[1]的定义如下：

A stable system can be classified as a system type, defined to be the degree of the polynomial for which the steady-state system error is a nonzero finite constant.

需要解释一下，这里的polynomial是指输入时间函数的多项式。

该定义的好处：一是只针对稳定的系统定义系统类型，对于不稳定的系统，由于不存在稳态误差，就不定义系统类型了。二是，系统的类型是和输入信号的位置有关的。例如，对于图4所示的系统：

按一般教材的定义，该系统是2型系统。而按文献[1]的定义，对于参考输入R(s)，系统是2型系统；对于扰动输入D(s)，系统是1型系统。

按文献[1]的定义，我们可以有以下的结论了：0型系统不能消除稳态误差；1型系统可以消除阶跃输入信号带来的稳态误差，而对于斜坡输入信号的稳态误差是一个有限的常值，其余依此类推，不管输入信号作用在何处。

顺便说一下，一般不会讨论噪声引起的稳态误差。正确的做法是，在反馈通道加滤波器将其滤除。

    4、稳态误差常数如何定义

我们都知道，所有的教材，稳态误差常数定义如下：

稳态位置误差系数：K_p=Lim[C(s)G(s)H(s) ]

稳态速度误差系数：K_v=lim[sC(s)G(s)H(s)]

稳态加速度误差系数：K_a=Lim[s²C(s)G(s)H(s)]

既然只有稳定系统才有稳态误差，建议最好在定义这些系数之前加一个条件，即

1+C(s)G(s)H(s)=0                                  （2）

的根都位于LHP（左半平面）。也就是说，对于不稳定的系统，我们就不讨论稳态误差系数了，没有意义！

参考文献

[1] J. David Powell, Abbas Emami-Naeini. Feedback  Control of Dynamic Systems (Fifth Edition)[M]. 北京：人们邮电出版社，2007年

[2] B. C. Kuo. Automatic Control Systems (7^th Edition) [M]. New York: John Wiley & Sons, INC

[3] 李友善. 自动控制原理[M]. 北京：国防工业出版社，2005年

[4] 吴麒，王诗宓. 自动控制原理（上册）（第二版）[M]. 北京：清华大学出版社，2006年

[5] 胡寿松. 自动控制原理（第四版）[M]. 北京：科学出版社，2001年

[6] 卢子广，林靖宇，周永华. 自动控制理论[M]. 北京：机械工业出版社，2009年