生活中存在各种各样的摩擦现象，例如机器摩擦久了会造成磨损，所以需要不断润滑。但是摩擦并非全是坏事，实际上我们要正常走路，就不得不借助于摩擦力，而在冰雪上摩擦力很小，所以就容易滑倒。我们的鞋子和汽车的轮胎上面都有各种花纹，那就是为了增大摩擦力而设计的。借助于“摩擦生热”，原始人才发明了钻木取火的方法，人类才进入文明社会。

实际上，从亚里士多德时代人们就已经知道了摩擦的存在和润滑剂的用途，但是直到2000多年之后，才有人对摩擦进行了科学的解释。文艺复兴时期的著名科学家达芬奇就是第一个吃螃蟹的人。

达芬奇指出，物体的材料性质不同，其摩擦力大小也不同。他认为表面越光滑则摩擦力越小，也就是说摩擦力跟粗糙度有关。达芬奇认为摩擦力（实际上应该为最大静滑动摩擦力或者动滑动摩擦力）与物体的重量成正比，并估算出了摩擦因数为0.25，这个数据跟现在的实验结果非常接近。

他还提出了润滑的思想，认为在两个摩擦表面之间加入另外一层物质，会使摩擦力发生很大改变。他用圆形的沙粒放在摩擦表面上，发现摩擦力减小，所以提出把摩擦分为“滑动摩擦”和“滚动摩擦”两类。

在磨损方面，达芬奇指出在相同硬度的材料之间，如果放在其中的第三种物质比前两种材料软，就会因为摩擦而破碎；如果比它们硬，就会填充于两个表面里面，使得表面受到磨损。

达芬奇还指出，同等重量的物体的摩擦力与接触面积无关，这一结论后来被库仑的实验所验证。