应行仁老师对我上篇博文有一个评论，我借此又讲了自己对理论和应用关系的看法以及对欧美控制学术界的批评。回答有点长，就当做一篇博文吧。本来就想在这方面再写一篇的。

 [36]应行仁  2013-4-6 09:12

我想这里有个认知的问题。在控制领域有两大类论文，对于像控制理论比较靠近应用数学的，如果有定理，证明又不严谨一定不会通过的。对于应用的论文，数学证明不要求那么严格。所以作者的第一篇论文，如果以应用的形式出现，或者是概念性的，介绍概念和简单推理后，附有实验数据或计算机模拟数据，那数学上就不会被人挑剔。这是很多做应用研究人栽在这里，又一直不明白的地方。我猜，这也是那位审稿人不认为当年他做错了的理由。

博主回复(2013-4-6 14:20)：欢迎应老师参加讨论。我很喜欢您的博文。

我比较擅长搞算法，认为自己主要是搞应用的。理论强的研究者也这样认为。但炼油厂的控制工程师认为我特别理论。理论和应用怎么定义是相对的。所以我先定义好什么是理论和应用：辨识和控制的算法是应用；对辨识和控制的算法性质的分析和证明是理论。

如果大家公认控制算法和理论最终是要用的，那么我认为搞算法的人和搞理论的人要紧密合作才能使控制学科发展繁荣。而不是互相拆台。

我的博士论文第一章，我把理论比作阳，应用比作阴（是的，我在博士论文中讲阴阳太极，特受欢迎），只有阴阳平衡整个系统才健康，或者状态最优。谁能说是阳重要还是阴重要？

搞应用的没理论，不如回家种红薯；搞理论的无应用，不如回家搞奥数。(调侃一下）

我基于Ljung的渐近理论提出系统辨识的渐近法，就是理论和应用结合的好例子。没有Ljung的渐近理论我搞不出渐进法；没有我Ljung也不一定能搞出渐进法，因为他不懂工厂里需要什么样的辨识方法。

还有一个故事。1999年Ljung和他的一个博士生证明，在模型有偏差（bias）的情况下，渐进法的模型精度要比预测误差模型精度高（方差更小）。这就从理论上进一步完善了渐进法。

我在SYSID2006的主讲结束后，Ljung第一个冲上来跟我握手，显得很激动。在场的人应该还记得吧。

再讲一下MPC控制的历史。法国的Richalet大约于1977年提出了MPC的一个版本，做了很多成功的应用，但是控制学术界就是不接受，总是拒绝他的文章。直到1993年控制学术界对MPC不得不低头的时候，他才在Automatica发表了一篇MPC长文。这段历史证明控制学术界阻碍了MPC的发展。

这里有一个重要的例外：上海交大的席裕庚老师在80年代初就在德国研究MPC。向席老师致敬！

我觉得欧美控制学术界过于强调数学的完美是继承了贵族科研的传统，造成阳（理论）盛阴（方法）衰。在21世纪全球竞争的环境下，这是一个缺点而非优点。要超过他们，就要认清他的缺点，而不是连缺点也学。

我还有不少他人和自己的例子，以后慢慢讲（我很会做广告吧？）