公元前493年赵简子邀请孔子至晋国讲学。孔子带车马由河南经太行山入山西。经星轺驿时，遇在街中玩耍的一群小孩。唯有一玩童立于路中不动，乃项橐也。子路见状停车呵斥，但项橐还是不动。孔子问道：“无知顽童阻车于路中，是为何意？”。项橐见老者出言不逊，心生不快，决计要戏弄一下，就说：“城池在此，车马安能过去。”。孔子道：“城在何处？”。“筑于足下。”。孔子见孩童不亢不卑气质非凡，便屈尊下车观看，果见小儿立于石子摆成的“城”中，孔子笑道：“此城何用？”。“御车马军兵。”。“小儿戏言，车马从此过，又待如何？”。“城固门关，焉能过乎？”。孔子上下打量孩童思忖道：这纪障地方的人果真聪慧，连小儿都如此伶俐，只不过有些恃才傲慢，待吾详察。于是孔子问道：“却又如何？”。“城躲车马，车马躲城？”。孔子无言以对，随绕“城”而过。

子与弟子受此戏弄怏怏不快。见路边一农夫锄地，子路便蓄意戏问道：“农家做何？”农夫答道：“锄地。”。“看你忙忙碌碌，不知手中之物日抬几度？”。见农夫答不出，师徒正欲窃喜，项橐从后赶来答道：“我父年年锄地，自知手中之物日抬几度，先生行必乘车马，想必知马蹄日抬几度？”。子路哑然。孔子见小儿聪颖机敏，列国少见，非神童莫属，便下车细察。“观你孩童才智过人，今你我各出一题，互为应对，胜者为师，如何？”。项橐道：“不可戏我。”。“童叟无欺。”。孔子接着说：“人生于世，皆托日月星辰之光，地生五谷，方养众多生灵，且问小儿，天有多少星辰，地上多少五谷？”。项橐答道：“天高不可丈量，地广不能尺度，一天一夜星辰，一年一茬五谷。”。稍一顿，项橐问：“人之体比地小，目之眉比天低，二眉生于目上，天天可见，人人皆知，夫子可知二眉有多少根？”。孔子无对。

孔子依适才君子之约，正要问如何拜师，项橐已纵身跳入旁边水塘中，孔子不知何故，项橐浮出水面道：“沐浴后方可行礼，夫子也来沐浴。”。孔子道：“吾不曾学游，恐沉而不浮。”。项橐道：“不然，鸭子不曾学游，反而浮而无沉。”。“鸭有离水之毛故而不沉。”。“葫芦无离水之毛，也浮而不沉。”。“葫芦圆而且内空，故而不沉。”。“钟圆且内空，何又沉而不浮。”。孔子面赤语塞。

项橐沐浴毕，孔子设案行礼，拜项橐为师，打道回曲阜，从此不再东游。后来便有了“项橐三难孔夫子”、“昔仲尼，师项橐”的传说，“君子之约、童叟无欺”等词语均出于此。后世尊孔子为圣人，这小项橐也便因之被尊为“圣公”。

孔子经星轺驿被项橐拦车后继续前行。一个时辰后孔子一行至太行山中一重要关口，即天井关。弟子前去叫关，孔子四处张望，只见山道两旁树木参天、郁郁葱葱。猛然，孔子发现路左边的树上几只松鼠两爪抱在胸前在向自己作揖，口中还似乎喃喃有词；再看路右边，几只喜鹊在树梢飞舞，叽叽喳喳叫个不停，像是在欢迎自己。孔子看罢不由心头一惊：“不但刚才晋国的两个小孩子又聪明、又有礼貌，而且连晋国的小松鼠、小喜鹊都知道彬彬有礼地来欢迎远方的客人，自己怎么能妄猜晋国的老百姓没有教化，愚昧无知呢？看来自己真的是错了！”。想到这里，孔子当初直奔晋国以求施展才华的热情顿时全无，便让弟子们掉转车头回鲁国。后人在天井关孔子调转车头回鲁国而留下车辙之处树起石碑，上书“孔子回车”。

孔子为何回车历来说法不一。据《史记》载：孔子本已准备入晋，走至半路闻晋国两贤人窦犨、舜华被杀，非常伤心，心想：君子最忌讳伤害同类，连鸟兽都懂得躲避，何况我孔子呢？当时晋国，六卿坐大，国势式微。赵简子虎视眈眈，欲兼并范氏、中行氏；范氏佛肸战战兢兢，依靠齐、郑自保。势同水火的两个人均邀请孔子赴晋。在孔子心中，君君臣臣才合乎周礼。赵简子和佛肸均有不臣之心，孔子至晋国之目的原本是想宣仁复礼，恢复晋国原有秩序。现在看来难以实现，孔子更不愿意卷入晋国的内战，回车之事便是情理中的事情了。

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