瑞典人，控制（辨识）界知名学者 Lennart Ljung 教授来杭州了。

又走了。

事情是这样的，IEEE ICCA 2013 (一个国际控制会议) 6月12-14日在杭州举行，请他作大会报告。在开会的前三天，我给他发了一个email说我在杭州工作，也去开会，如果他有时间请他吃个饭。他回答说当天他和夫人已到杭州，知道我回国了，但不知道就在杭州。并说他们计划花两天在杭州游一游。国际会议的惯例是不对特邀的学者提供特别的接送和游玩招待。这两天刚好是端午节放假，我说我就当你们的导游吧。好啊，他说。

第二天一早我骑车到酒店接他们夫妇，打的到了北山路苏堤，然后就在苏堤上散步往南走。阴天，温度舒适，苏堤上游人不多不少，大家心情都很好。Lennart Ljung 1982 年第一次来中国，他记得当时全中国男女都穿一样的制服，北京的大街上满是自行车流。从那以后他常来中国，参加学术会议，还有专门的中国瑞典两国控制界的学术交流。他们夫妇还没有在杭州游过，非常向往西湖，还知道苏堤和东坡肉。看着西湖美丽的风景和悠闲自得的游人，Lennart 发出感叹，说三十年来他见证了中国的快速发展，真是世界一大奇迹。

我试着介绍杭州和西湖，发现自己的知识太贫乏。解嘲说我是在文革十年上的中小学，没学多少历史和文化（下回接待外国朋友前一定恶补一下。）说着说着就说起了科研和系统辨识。Lennart 说过去的三十年中国的科研进步很大。我说看起来轰轰烈烈，但原创的成果不多。他想了想，说真是这样啊，以前没仔细想这个问题。我问他为什么中国人的科学创造力低下，他想了一会儿，说不知道。我说我认为中国的能人大都去当官了，中国的研究者（还有其他各行各业的人）得不到应有的尊重和尊严。在荷兰，有名的大厨、运动员和学者常和首相和部长平起平坐，参加电视访谈节目。这在中国是不可想象的。Lennart 夫人插话说，在瑞典，名厨师比首相和部长重要多了，因为瑞典人最近对美食很感兴趣。

读过我博客的朋友知道我提出的渐近辨识法的理论基础是 Ljung 1985 年提出的渐近理论。走到苏堤的中段，我问 Lennart 为什么1985年突然发表了几篇关于辨识模型频域特性的文章。他说他是受到 Zames 1981年一篇文章的启发。我顿时明白了。Zames 那篇文章是一个里程碑，开启了后来20年鲁棒控制时代。我也是受到那篇文章的影响，把自己博士工作定位为为鲁棒控制做辨识。现在我不但要感谢 Lennart，还要感谢Zames! （Zames多年前患病，60多岁就去世了。）

转眼到了码头。我们乘船到了三潭印月。转到一个有茶馆小吃店的地方，我们坐下来点了一壶龙井（120元），买了点小吃（40多元）。小吃中有一包鹌鹑蛋，夫妇俩特别喜欢。Lennart 夫人说鹌鹑蛋在瑞典很贵的。微风吹着，我们品着茶点，看看近处的荷叶，望望远处的山峦和寺庙，惬意极了。

乘船回到了苏堤，我们向雷峰塔走去。到了雷峰塔售票处，Lennart 非要买门票，说我已经买了船票和茶点，该轮到他了。我犹豫了一会儿，说好吧。登上雷峰塔，我们一边眺望西湖美景，我一边试着讲白蛇传的故事。又讲了个稀里糊涂，都是文革把我害得。

从雷峰塔下来，Lennart 夫人在纪念品柜台前盯着几件精美的礼品走不动了，说想给孙子孙女们买礼物。我看时间不晚，就建议去河坊街转转，告诉他们那里整条街都是卖纪念品的。等出租车等不到，我问他们愿不愿意走去。他们说很喜欢步行的，他们每周都锻炼几次。

到了河坊街，看到满街的纪念品商店，夫妇二人开心极了，很快就给每个孙子孙女还有他们自己买好了礼物。他们特别喜欢生肖纪念品，把每个人的出生年月告诉我，让我告诉他们是什么属相。我又不行了，我只知道自己的属相和跟我差12岁人的属相，其他的搞不清楚。都是文革把我害得。还好，问问店老板和街上的游人就搞定了。

转完河坊街该回旅馆了。从北山路上苏堤走到现在，我们一共步行了7公里。等出租车等了很久。有个黑车要100块拉我们去酒店，我说30快，没谈成。我告诉 Lennart 夫妇现在中国大城市出租车问题很大，出租车司机工作很苦还挣不了多少钱。又等了一会儿，叫到一辆出租车。很快就到了酒店，车费二十来块。当天晚上我要去参加组委会的一个工作餐，就跟他们告别了。

第二天我开车带他们去西溪湿地。坐电瓶船转了一圈，中间在一个餐馆吃午餐。吃完 Lennart 又要抢着付钱，说门票和船票是我付得。我说我是地主，应该我付，以后我到瑞典你招待我不就行了？他说一定快点儿去啊。午饭花了141块。晚上会议管饭，我说我就不请你们了。

在组委会上我提出我来主持 Ljung 的大会发言。下面是我主持时介绍 Ljung 的话：

“我来介绍一下 Lennart 教授。首先我告诉大家他的姓的正确发音。Ljung 的正确发音是 Yiong，而不是 Liong。第二我提醒大家 Ljung 教授是瑞典皇家科学院院士，在座的如果想得到诺贝尔奖提名，最好跟他搞好关系。”

“他的简历我就不念了，大家可以自己读。我就讲一下我跟 Lennart 的特殊关系，一个27年前开始的故事。”

“1986年1月我开始在荷兰 Eindhoven 技术大学跟 Eykhoff 教授读博士。我选的课题是多变量工业系统的辨识方法。经过几个月的文献学习和多次讨论，我认为解决问题的关键是要有一个理论能描述辨识模型在频域的误差特性。很快我发现了 Ljung 教授1985年发表的文章‘Asymptotic variance expressions of identified black-box transfer function models’，正是我需要的。我把它叫渐近理论。使用该理论，我提出了系统辨识的渐近法，系统解决了测试信号设计、参数估计、模型阶的确定和模型校验四个问题，顺利取得博士学位。”

“博士毕业，我进入工业界，使用渐近法做先进控制/预测控制项目，效果非常好。几年后我成立自己的控制软件公司，把渐近法做成商业软件，卖给炼油厂和化工厂。渐近法的优点是把测试和模型辨识的效率提高三倍，并提高模型精度。在过程控制技术中，我们首创地把传统的手动、单变量和开环测试改为自动、多变量和闭环测试，把先进控制技术提到一个新的水平。现在全世界有一百多家炼油厂、化工厂、电厂、造纸厂、采矿场等使用含有渐近法的控制软件。所有这些成果，都来源于 Ljung 的渐近理论。有人问我理论有用吗？我现在回答你。”

“他的一篇文章让我为其工作了27年。我是有点慢。我现在研究工作的重要部分仍然是渐近法的扩展，看来我这辈子是无法摆脱他了。他的一篇文章就产生这么大的作用，他一共发表了250篇文章，大家可以估算一下Ljung教授对系统辨识和控制技术有多大的影响。”

“现在就请 Ljung 教授给我们作报告。”

我还想讲自己的一个奇特经历，又怕耽误太多时间，就没有讲。把这段放在这里，但愿对年轻人有所启发。

“找到 Ljung 的那篇渐近理论文章后，我读了无数遍，纸都磨烂了。总觉得自己还有哪里不懂，有点神秘感。几个月以后，我在荷兰的 Groningen 大学参加一个讨论会，Ljung 被邀请作主讲。我听了他的报告（不是讲渐近理论，他似乎有点看不上自己的渐近理论，从来没听他讲过），又在下面跟他聊了几句。我发现他就一平常人，一个鼻子两只眼，特别喜欢喝可口可乐，对别人提出的问题经常说我不知道。Zames 也去了，我问他有关 Smith 预测器的一个问题，Zames 说他不知道什么是 Smith 预测器。开完会回到学校，我又拿起那篇文章，眼前一亮，我现在能读懂每一句话，能理解每一个公式和所有的证明！年轻的朋友，这是为什么？”

这个故事我上辨识课时给同学们讲过的。Ljung开讲后我坐下向会场听众扫了一眼，发现我的学生全来了。我对他们点了点头，会心地笑了。

第二天 Lennart 夫妇要去上海飞美国参加另一个学术会议。早上我把他们送到火车站候车室。这两天跟他们一起游杭州自己很快乐，我以前没有和 Lennart 进行过这么长时间交谈。Lennart 说了几遍我们欠你很多，你要快点去瑞典我们好招待你。我跟他们握手道别，离开了候车室。我一边走一边想，我整个职业生涯都在吃你那篇渐进理论的文章，以后还要吃，咱们两个谁欠谁呀？

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