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《高速公路智能车路协同系统500问》问题海选
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高速公路智能车路协同系统500问
本人课题组着手编辑《高速公路智能车路协同系统500问》一书，目前该书处于问题海选阶段，对于您提出的有价值的问题我们将收集到本手册，并将基于长安大学牵头的十三五国家重点研发计划《高速公路智能车路协同系统集成应用》的研发成果进行解答。您可以在在线共享文档（https://docs.qq.com/doc/DTFNiR3VuY0t1VlVI）中提问，也可以给我本人发邮件至xzgmail@qq.com. 非常感谢您的大力支持。
绪论
本手册将系统收集高速公路智能车路协同的架构、设备布设、管控策略和示范实施的相关问题，并将基于长安大学牵头的十三五国家重点研发计划《高速公路智能车路协同系统集成应用》的研发成果进行解答。本手册共5章，首先介绍了高速公路智能车路协同的构架和测评问题，从宏观角度解释高速公路智能车路协同系统；然后，详细地阐述了用于搭建高速公路智能协同系统的智能设备，以及多种智能设备优化布设和利用的方法；之后，具体地论述了根据布设的设备获取的信息，如何搭建云平台，并将信息反馈给高速公路，以获得更高效、更安全的高速公路系统；然后，阐释了通过自动驾驶专用道和车辆队列控制如何提高高速公路运行效率；最后，通过示范工程剖析高速公路智能车路协同系统落地应用时遇到的技术和难题。
第一章 高速公路智能车路协同系统一体化架构及测评方法
1.1 高速公路车路协同信息与物理要素解耦方法与系统模型
不同规模尺度下的交通参与者，在车路协同系统中应该实现哪些不同的功能？车路协同系统的功能等级标准怎么定义？
车路协同的典型应用场景有哪些？
高速公路车路协同系统不同应用场景下对应的主要应用功能有哪些？
高速公路车路协同系统主要功能对应的信息需求分别是什么？
车路协同系统的信息需求和物理设备之间的对应关系是什么？
高速公路车路协同系统包含哪几项技术？现如今需要突破的技术难点主要是哪些？
高速公路车路协同系统是否需要智能分级？如何分级？依据是什么？
智慧高速设计时，如何根据实际需求选择不同等级的车路协同系统？
高速公路车路协同系统的物理构成、信息拓扑及逻辑关系是什么？
如何对高速公路车路协同系统的信息与物理要素进行解耦？
高速公路车路协同系统测试包含哪几个环节？
高速公路车路协同系统的发展历程是怎么样的？
典型的车路协同系统逻辑与物理模型有哪些？
智慧高速公路车路协同系统的通用逻辑架构是什么？
车路协同，协同什么？为什么要协同？如何协同？
在偏远的城郊地区，实现车路协同好，还是原有的交通系统好？怎样界定是否实行车路协同的分割线？
如何测试整个车路协同系统的有效性？
自动驾驶车辆纵向避撞系统测评方法
高速公路车路协同系统的统一参考标准、框架应该由谁来制定、实施与管理？
高速公路车路协同系统的通信业务有哪些？这些业务的优先级如何划分？
高速公路车路协同系统的通信业务优先级判断的准则有哪些？对应的业务场景有哪些？
基于通信业务优先级的系统信息交互的信道竞争如何设计？
车路协同系统的信息交互性能和效率的评判指标体系如何设计？
高速公路车路协同系统的通信业务优先级划分的必要性和效果如何？
系统协同信息如何传输？信息传输需要什么设备?
对于信息传输时所导致的延迟如何处理?
车路协同信息与物理要素包含什么？
不同渗透率条件下智能网联汽车对通行特性有何影响？
目前复杂系统的解耦方法有哪些？车路协同系统的解耦方法是什么？
系统结构模型的架构和组成元素有哪些？
如何实现解耦后系统的重新耦合？
解耦的理论依据是什么？解到什么层级为止？
车路协同是如何进行分层？应分为几个层次？颗粒度到什么级别为止？
设计一个车路协同系统需要考虑哪些因素？
高速公路车路协同系统模型如何分类？模型间如何融合以及互操作？
路端基础设施数字化具体内容，指标要求是什么？
高速公路场景解构要素需要精细到什么程
基于ETC的车路协同典型应用场景及标准化进展？
1.2 高速公路车路协同“端-边-云”一体化架构
如何保证高速公路车路协同系统“端-边-云”一体化逻辑架构的通用性和科学性？
高速公路车路协同“端-边-云”一体化架构是什么？如何保证三方的实时通信？某一部分出现问题，如何高效解决？
高速公路车路协同系统数据分发的机制？
高速公路车路协同系统可能会使用到哪些关键技术？
高速公路车路协同“端-边-云”一体化架构中的“端”、“边”、“云”分别指哪些部分，主要功能是怎么样的？
端-边-云 三侧的能力尚未达成一致
车路协同如何实现端边云通信？需要用到什么通信设备？
“端”“边”“云”所代表什么？
车路协同端边云通信会为高速公路交通发展带来什么样的变化？
什么是车路协同体系架构？应包括哪些元素？元素之间如何进行信息流传输？
端-边-云技术体系中各层次的关键技术有哪些？
车载终端的功能有哪些？？如何实现代差车辆通信联通、信息同步？？
“端-边-云”一体化架构设计中物理要素与事件如何建立对应关系？
基于C-V2X与ETC2.0融合型车路协同系统架构？
1.3 基于多指标融合的高速公路智能车路协同系统综合评价模型
高速公路车路协同典型应用场景可分为哪几类？这些场景可以分为哪几个技术等级？
高速公路车路协同系统测试评价指标体系包含哪几个方面的内容？主要有哪些指标？
高速公路智能车路协同系统常用的测评方法有哪些，与之相比优势有哪些？
高速公路智能车路协同系统综合评价模型包括哪些指标？这些指标基于什么因素考虑？
指标如何选择?
建模时需要注意什么？
于目前缺乏评价标准，如何选择评价指标？以及如何对评价指标的有效性进行验证？
如何评估车路协同系统的性能？
综合评价模型有哪些指标？如何建立多指标综合评价体系？
怎样才算是一个好的车路协同系统？
车路协同系统如何进行评价？静态评价与动态评价有何区别？
车路协同系统对现有高速系统有什么改善，具体体现在哪些方面？
针对高速研发的车路协同系统对城市道路有什么推动？
在车路协同新技术冲击下，流量、速度、密度三大核心指标，衍生的细化指标有哪些？？
何为评价指标的选取原则？如何保证评价指标的有效性
1.4 基于虚实结合的智能车路协同技术仿真测试评估系统
基于虚拟现实的智能车路协同技术仿真测试评估系统如何实现边缘计算控制、V2V/V2I通信，云控平台管控等仿真测试功能？
构建的虚拟交通场景能否满足真实反映真实交通？又该如何评估？
智能车路协同系统的典型应用场景有哪些？
如何验证仿真系统的真实性？
仿真系统如何覆盖真实车路协同系统的所有功能？
虚拟现实的智能车路协同仿真平台的架构？
虚拟现实的智能车路协同系统中虚拟和现实分别是什么？虚拟和现实通过什么连接？
什么是虚拟现实?
仿真测试的架构如何搭建?
仿真评估时指标如何选择？
虚拟现实的智能车路协同系统有哪些好处？
虚拟现实的智能车路协同系统的搭建需要哪些关键技术？
虚实结合的车辆在环测试系统能测试哪些指标？如何保证测试的准确性与可靠度？
高速公路车路协同环境下面向网联车辆的车辆在环测试的技术路线是什么？
在这个仿真测试评估系统中，车路协同怎么具体体现？
虚拟与现实存在着一定差异性，如何做到在测试过程中最大可能的减少这种差异？
什么是软件在环和硬件在环？有什么区别？
在少量车参与验证测试的情况下，如何保证测试评价的完备性和可靠性？
与基础设施数字化的衔接点在哪里？？如何将前期投入延续利用？
在时空受限的情况下如何实现加速测试？加速测试与普通测试的主要区别是什么？
第二章 高速公路智能路侧设备及环境感知相关技术
2.1 高速公路多源感知路侧设备组合布设方法
车路协同的基础是感知所有交通参与者的精确状态。目前的各种感知技术能达到怎样的精度，满足何种等级的车路协同？
高速公路多源感知路侧设备的种类以及它们的功能是什么？如何在达到最好的效果下，控制成本最低？
设备的布控如果多了，成本会上升；如果少了，性能会下降。如何平衡两者？
目前可以使用的高速公路多源感知路侧设备有哪些？
这些设备的相关参数以及性能如何？
智慧高速的感知需求有哪些？针对这些需求选用那些路侧感知设备？
多源感知路侧设备依据什么方式组合，得到的组合各自匹配不同的交通场景吗？
这些感知路侧设备之间的信息通过什么方式融合，怎么更好的实现多源信息的融合？
组合布设方法可以得到很多种结果，根据什么方法进行方法的选用？这些组合对比单个设备的优点是什么？
得到的组合布设方案按照什么方法、以什么目标进行优化，从而得到各个方案较优的布设依据？
自动驾驶车辆的哪些信息完全可以靠路侧来提供？
路侧设备的布设密度如何确定？
面向车路协同路侧设备运维管理平台
如何对不同布设方案进行综合评估，进而确定最优布设方案？
车路协同中，路侧设备如何布置（间距、类型、）
路侧设备如何统一部署？
路侧设备所放置的间隔如何设置？
高速公路多源感知路侧设备布设方法的设计与哪些因素有关，现有的布设方法是怎么样的？
C-V2X的路侧终端布设间距是多少？
公路路侧将来采用何种通信方案？
多源感知设备包含哪些类型的设备？
多源感知设备组合布设方法需要考虑哪些因素或哪些参数？
如何评价一种组合布设方法？
优化布设涉及到哪些关键技术？
2.2 面向高速公路的路侧感知设备多模异构通信方法
单车智能ADAS设备如何与车路协同OBU设备融合？
如何确保通讯是稳定、实时、可靠的？做过哪些测试实验？
路侧设备多边通讯是否是指设备之间互相通信，如果有云平台的话，是不是边缘计算设备互相之间不需要进行通信，只需于云平台进行通信传递信息即可？
路侧感知设备采用的通讯方法是那些？多源感知路侧设备组合后采取什么通讯方式？
对于路侧的边缘计算节点，输入什么，输出又是什么？
运动车辆间对路侧通信信号遮蔽及车路协同路侧通信设备部署方式
如何解决可能存在的通信延时问题？
车路协同系统应如何通过LTE-V2X和4G Uu提高交通效率，辅助驾驶安全？
车和路侧基础设施之间感知任务的分配方案是什么？
什么是多边通信方法？为什么要采用多边通信方法？
信息采集的安全性和及时性如何保障？
如何解决特殊环境下的通讯（如较长隧道下通讯）？
通讯时延与设备布设之间关系？
如何构建基于“LTE-V2X+5G+ETC2.0”的智能化路侧多通道边链路？
2.3 高速公路多模态数据时-空匹配与融合
多模态数据的采集是在多个路侧设备上进行的吗？如果是，如何保证多种数据多个设备的时间戳同步？
多模态意味着数据量的增加，会导致计算量的增加，会影响到系统的实时性吗？
基于特征融合的多层次多模态目标检测
如何对多模态数据进行有效融合，同时确保实时性？
融合后的数据在网络传输中起到的改进程度？
数据融合技术的基本原理？
多模态数据融合技术的特点?
目前多模态融合主要分为哪几类方法？各类方法各自有何特点？
各类传感器的优缺点？
如何进行多传感器校准和数据对齐？
如何处理和看待多模态数据融合中的信息丢失？
如何协调车路协同设备在车载端、路侧端和云端的布置问题？
在车辆高速运行环境下，智能路侧及车载设备的多模式通信和多传感数据接入的实时性问题如何考虑？
多源异构传感设备融合感知当前做到什么程度，达到什么效果？
边缘计算的技术路线？
对于路侧和车载多源异构传感器数据融合，将实现哪几种无线通信方式的融合？为何选择这几种无线通信方式以及如何实现融合？
时-空不一致性产生的原因？
时-空匹配具有哪些意义？
单设备的图像-雷达时空匹配方法？
跨设备的图像-雷达时空匹配方法？
如何实现多传感器时钟同步？
设备间时钟如何消除钟差，保证一致性？
2.4 基于多模态数据的目标感知方法
目标感知并不是一定准确的，如何保证方法的鲁棒性？
如果有目标漏检，会不会影响到系统的某些功能，如何减小或者避免这种影响？
目前已知的多模态数据的目标感知方法有哪些？对于智慧高速多模态数据的感知目标有哪些？
车辆定位问题，不具备网联信息的车辆，系统如何确定其位置；以及隧道中的车辆如何定位？
面向自动驾驶汽车的多线激光雷达动态障碍物检测
目标感知的具体任务是什么？
感知系统的基本要求？
恶劣天气条件对高速公路目标感知的影响？
基于雷达数据的目标感知方法介绍
基于图像数据的目标感知方法介绍
基于多模态数据融合的目标感知方法介绍
2.5 高速道路全过程监控与异常状态检测
在全过程监控中，怎么让单个驾驶人能实时了解到其周围的行驶信息以及他本身的驾驶信息？
高速道路全过程监控需要得到那些交通状态信息？根绝这些信息怎么实现异常状态检测？
如何在高密度流量或高速度车辆的情况下有效的检测状态异常？
关于交通状态信息辨识与采集有哪些技术？
数据的实时行如何检测？
在大雨、大雾等恶劣天气条件下，如何保证感知的鲁棒性？
高速公路异常状态有哪些，如何分类？
高速公路异常状态检测方法有哪些？
高速公路异常状态检测的有效性有多高，造成的原因是什么？
高速公路异常状态检测的实时性有多高，有什么办法提高实时性？
事故检测并报警之后的处理方案是什么?
异常状态指哪些？
如何实现异常状态检测？
第三章 高速公路全息信息融合及协同管控技术
3.1 高速公路智能车路协同云端信息获取与融合方法
车路协同的实现离不开精确可信的通信手段。目前可适用于车路协同系统的通信技术路线有哪些，如何保障网络攻击下系统的可靠通信？
云端平台进行信息融合的策略？信息重要程度如何划分？对不可靠信息如何处理？
云端信息的获取是来自多个信息源，如果有不法分子传递恶心代码到云端，如何保证系统的安全性？
云端需要处理大量的信息，如果遇到有网络拥堵的现象，是否有备用方案？
云端进行信息融合的过程中，如果某些信息源缺少，是否会影响到系统的正常运行？
如何实现个性化的精确信息发布？
基于DSP的高速公路车道偏离报警系统
智能车路协同云端信息包括哪些？
智能车路协同云端信息有哪些作用？
智能车路协同云端信息获取的难点是什么？
如何获取智能车路协同云端信息？
如何对智能车路协同云端信息分类？
智能车路协同云端信息的融合方法有哪些？
智能车路协同云端信息融合有哪些益处？
智能车路协同云端信息融合的难点是什么？
如何保证信息安全问题？
车路协同业务对高速公路的通信性要求是什么？
现有运营管理机制是否可以支撑车路协同的运营与管理业务？
高速公路车路协同技术在协同过程中所获取的信息如何进行评估检测信息的正确性？
C-V2X车路协同系统如何更好地支持不同检测设备、控制设备、通信设备的兼容适配？
如何进一步突破高精度、高可用性的定位技术？
车路协同环境下怎样保证信息交互的实时性与可靠性？
实现了哪几种无线通信的融合？为何选择这几种无线通信方式？如何实现融合？
全息感知是什么意思？用了哪几种传感器实现全要素融合感知？准确性和实时性如何？
在高速公路车路协同场景下，如何实现全息泛在感知？优势和创新点在哪里？
感知、计算与通信融合，能够使得网络信息传输的数据量和时延降至多少？
如何对高速公路的ETC收费、视频监控、通信、治超与车路协同系统进行融合设计？
3.2 高速公路智能车路协同云平台构建技术
在达到目的和控制成本条件下，云端平台的规模，数据的保存和更新问题？
由于所有的车辆都是在移动中的，当下的定位精度、传感器能力、计算能力，是否都能达到如此高的性能和精度要求？
如何确保网络安全？
基于神经网络和多信息融合的高速公路交通事件检测算法
未来全网云架构的方案是什么？
云平台构建中用到了哪些关键技术？（这个地方要是写，就不能只讲技术，必须和实践结合，比如用到了什么数据库类型，什么中间件，否则就成了泛泛而谈）
云端管控信息如何分配给路侧和车载？如何评估协同是否合理，即系统最优？
3.3 高速公路智能车路协同管控策略
路侧提供信息的所谓“云控平台”谁来运营？
道路建设运营者，应该提供什么能力、怎么建设？
车路协同管控策略是采取集中式控制还是分散式控制？
如果采取云端集中式控制策略，如何保证系统的鲁棒性？如果云端系统崩溃，各边缘端的应对方案是什么？
如果采取边缘端分散式控制策略，云端与边缘端的关系是什么？边缘端的控制策略是怎样的？
C-V2X 技术的车联网横跨汽车、通信和交通等产业，该如何更好地促进各行业之间的配合？
车路协同当前来看，究竟应该先以车为核心还是道路为核心？
权威机构该如何对车路协同的发展阶段进行定义？
车路协同环境下匝道如何进行协同通信控制？
车路协同环境下高速公路的可变速诱导方案是什么？
有无装备故障时的应对机制？
有无装备出现故障时的应对机制？
3.4 高速公路智能车路协同管控技术
自动驾驶系统与高级辅助驾驶系统有何异同？
车路协同在落实时，怎么样才能形成商业闭环？
如何协调车辆之间的各项异性？（例如车辆的通信、制动等差异）
如何保证车辆顺利进入和离开车路协同控制边界？
3.5 高速公路智能车路协同管控效果评估
车路协同示范区该如何孵化创新应用，提升出行信息服务？
如何界定单车智能和车路协同？
第四章 高速公路自动驾驶车辆专用道及车辆队列控制
4.1 自动驾驶专用道优化设计原则与布设方法
自动驾驶专用道上需要布置哪些设备？这些设备的布置密度有多大？依据是什么？
自动驾驶专用道路侧设备要求有哪些？与一般车路协同路侧设备要求有什么不同？
自动驾驶专用车道对道路宽度和道路几何线形有何要求？
自动驾驶专用道的标志标线以及其他安全设施应如何设计？
自动驾驶专用道与普通车道应采用何种隔离方式？
如何确定自动驾驶车辆的专用道位置以及数量？
交通专用道根据交通需求如何管理？
基于车路协同的智能车换道轨迹规划方法
什么是自动驾驶专用道？它的使用对象是什么？
为什么要设置自动驾驶专用道？
设置自动驾驶专用道需要考虑哪些因素？
如何设置自动驾驶专用道？
自动驾驶专用道与普通车道的隔离措施有哪些？
自动驾驶专用道需要配置哪些装备和设备？
如何维护和管养自动驾驶专用道？
自动驾驶专用道中怎么控制专用道的容量？依据是什么？
自动驾驶车辆应如何设置专用车道？
都有哪些自动驾驶专用道设置方法？
高速公路智能网联车专用车道管控使用权限分配怎样更合适？
高速公路智能网联车专用车道出入管理策略怎样更合适？
高速公路智能网联车的对专用车道的使用意愿对设置方法的影响？
高速公路智能网联车专用车道宽度对设置方法的影响？
什么是自动驾驶专用道？自动驾驶专用道有什么特点？
自动驾驶专用道的设置是否有明确具体的分级原则和分级指标？目前世界范围内设置的自动驾驶专用道有哪些？效果如何？目前国内的自动驾驶专用道发展与国际相比效果如何？
国内是否有自动驾驶专用道设置的相关政策、标准、法规？
目前自动驾驶专用道存在什么缺陷？
高速公路自动驾驶专用道优化设置主要考虑从哪些方面进行优化设置？具体的优化设置方法有哪些？这些优化方法存在什么样的不足？
自动驾驶专用道的基本模型有哪些？现有的针对模型的优化方法有哪些？
自动驾驶专用道与自动驾驶混合交通流车道有什么不同？自动驾驶车辆的混入比例对自动驾驶混合交通流的影响？自动驾驶专用道是否可以和其他专用道联合布局规划研究（例如公交专用道等）？两者之间的优劣，谁能更胜一筹？
自动驾驶专用道的设置对可持续交通有什么影响？自动驾驶专用道建设成本和系统排放成本对系统出行成本的影响？如何利用自动驾驶专用道基本模型实现交通效率和系统排放之间的平衡？
目前驾驶员对高速公路自动驾驶专用道设置的接受程度如何？
在某一区域或在全国范围内，高速公路自动驾驶专用道的设置预估需几年？
目前自动驾驶专用道优化设置方法有哪些？
智能路侧设备布设的优化目标是什么？如何实现优化布设？
专用车道的设置不现实，建议考虑柔性管控。
4.2 自动驾驶专用道设置仿真与评价
影响自动驾驶专用车道设置的因素有哪些？
如何对自动驾驶专用车道路侧设备进行测试？
如何评价设置专用道与没有专用道的性能？
车路协同环境下自动驾驶专用车道入口区域设计
如何对自动驾驶专用道的设置进行仿真？
自动驾驶专用道仿真应该包括哪些模块？
自动驾驶专用道仿真的难题是什么？
对自动驾驶专用道设置的评价包括哪些指标？
自动驾驶专用道设置的仿真有什么作用？
目前国际上有没有自动驾驶汽车专用道？
设置自动驾驶汽车专用道的成本和它预期能达到的效益成正比吗？会不会得不偿失？或者说在多少年内取到的收益能够超过研发与维护它的成本？
评价自动驾驶专用道设置好坏的指标有哪些？
混合车流中不同类型车辆车头时距分布的多种可能性对专用车道策略实施的影响？
智能网联车比例MPR对专用车道策略实施的影响？
多种交通条件组合（队列强度、交通需求等）对专用车道策略实施的影响？
自动驾驶专用道设置数量对专用道设置整体性能的影响？
自动驾驶专用道设置评价方法考虑的因素有哪些，从哪些方面进行评价？
如何对车辆队列效能进行评估？采用什么方法，从哪些方面进行评估？
评价指标有哪些？如果建立多指标的评价体系？
4.3高速公路车辆队列横纵向控制关键技术
现有队列控制的技术路线都有哪些？各有什么优劣势？
现有技术条件下，车辆队列运行真的需要专用道么？
车路协同系统中CAVS之间的协作，主要是车辆编队控制（formation control）或车辆队列（vehicle platooning）。在CAVS构成的多智能体中，其用于通信的网络拓扑结构和用于进行车辆控制的集中/分布式控制算法都有哪些研究？
面对车路协同系统中的不确定性（无法对部分交通参与者的状态进行精确感知和控制），自动驾驶汽车如何对这种不确定性进行响应，如何在场景感知的基础上进行智能推理以提升决策控制的安全性和可行性？
车辆队列通信拓扑网络有哪几种？各有什么优缺点？哪种拓扑网络最可靠？
常见的车辆队列纵向控制策略有哪些？哪种策略对通信延时的包容程度最大？
纵向控制策略中的车距控制原则都有哪些？各有什么优劣？
队列控制中为何存在控制效能与控制频率的博弈？
面向队列总体与面向交通效率的控制原则是否存在冲突？
自动驾驶队列横纵向决策与控制的控制方法耦合程度如何？
表征车辆队列稳定性的指标有哪些？哪种指标最能客观反应队列的稳定性？
不同控制策略下的最小车头时距分别是多少？
如何保证自动驾驶车辆驶入、驶出专用道过程中与有人车交互的安全性和效率？
车辆队列在自动驾驶专用道的换道应如何进行协同控制？
车辆队列控制是集中式还是分散式？如何保证无人驾驶车辆之间协同控制的实时性？
在车路协同下，车辆队列可能会出现什么事故？又该如何高效地应对？
车辆队列在换道过程中如何保证队列之间的距离以及顺序不变？
在车队换道过程中，如何避免有人车辆穿插在车列中？
车辆横向控制的场景有那些？针对不同场景的横向控制原则是什么？
高速公路中车辆编队在会遇到哪些典型的场景？
高速公路中车辆编队在这些典型场景下如何实现协同控制？
通信延时环境下异质网联车辆队列非线性纵向控制
车辆队列之间的通信采用DSRC还是LTE-V？
基于车路多源信息融合的重点车辆运行状态监测、自动报警及车路协同式自动驾驶车队控制问题如何考虑？
车辆队列基本定义及其数学模型？
车辆队列基本结构包括哪些？（四元素）
车辆队列的车辆动力学模型可以用哪个公式简化？
车辆队列的控制器包括哪些？
车辆队列的间距策略包括哪些？
车辆队列的网络拓扑结构包括哪些？
什么是ACC和CACC？
什么是车辆队列的自稳定性（Local Stability）？判断准则是什么？
什么是车辆队列的弦稳定性（String Stability）？判断准则包括哪些？
存在通信时延时，如何保障高速公路车辆队列的局部稳定性和弦稳定性？
在不同纵向控制策略及串稳定性评价指标下，如何定量表征队列控制器参数、车头时距及通信延时的关系？
在车车通信出现丢包或者中断的情况下，如何根据拓扑网络的变化实现控制器的降级和升级？
在车车通信情况逐渐变差的情况下，如何自适应调整控制器参数实现控制器切换？
在进行CACC和ACC切换时车头时距必然会发生变化，但车头时距的变化会引起队列的振荡，如何避免这一问题？
在车列换道过程中如果存在通信时延，怎么确保交通的安全性？
基于前车运动状态预测的通信延时补偿方法有哪些？
什么是模型预测控制（MPC）？其对通信延时有无容忍作用？
4.4高速公路车辆队列运行效能测试评估
在不同的纵向控制策略和通信拓扑网络下，多少辆车组成的车队的综合效能最优？
综合车辆队列的安全性、节能性、高效性的特点，如何科学评估车辆队列的效能？
车辆队列效能评估指标有哪些？
如何评估一个车辆队列换道的优越性？最主要的因素是什么？
哪些因素可以作为高速公路中车辆队列控制效能评估的参数？
车辆队列对道路通行能力的提升有多少？
车辆队列的弦稳定性如何进行量化评估？
车辆队列测试的验证目标都有哪些？
车辆队列运行的实车测试场景需求如何与现有的测试场景相结合？
第五章 高速公路智能车路协同系统应用示范关键问题
5.1 高速公路智能车路协同系统集成关键技术
车路协同系统中所含要素应具有什么基础条件？现阶段制约车路协同技术落地的原因包括那些？
从普通高速公路到智能车路协同系统的演化历程中，可能出现的过渡状态有哪些？可能应用的技术路线有哪些？
交通实质上是一个供需问题，如果供大于需，车路协同还有多大的效用？
网联车渗透率较低问题如何解决？
如何解决各个车路协同测试验证平台建设标准不同问题？
如何提升边缘计算系统的有效覆盖半径？
车路协同是否需要分级？如何分级？依据是什么？
示范道路的公用模型是什么？大家如何对其进行分级？
可以采用哪些措施保障所研发技术的普适性和最终能大规模推广？
车路协同技术产业落地的最大障碍是什么？怎么解决？
5.2 高速公路智能车路协同系统路侧设备构件选配
当前阶段政府该如何推动特定路段LTE-V2X+路侧感知等基础设施建设？
高速公路智能路侧设备支持6种无线通信接入，在系统中如何应用？
高速公路投资建设管理单位应当在哪个阶段采用何种方式科学地参与高速公路车路协同系统建设？
高速公路投资建设管理单位如何在设计阶段就能可靠获知了解不同路侧设备选配方案所带来的实际工作效能？
应当如何计算路侧感知设备、边缘计算设备和路侧通信设备的信息处理能力匹配能力？
应当如何设计路侧设备感知设备、边缘计算设备和路侧通信设备的组合布设方案？
如何衡量路侧感知设备的适用性？怎样才算是够用了？到什么程度需要更新？
高速公路智能车路协同系统的等级划分，如果与路侧设备选配和布设方案进行衔接匹配？
5.3 高速公路智能车路协同系统效能评估与智慧运维关键问题
评估一个车路协同系统好坏的条件是什么？
车路协同的收益有哪些？
车路协同系统应该如何运营，管理，并提供服务？
车路协同应用在现实世界中，需要增加哪些目前所没有的产业，需要哪方面的人才对其进行维护以保证它的正常运营。
如何确定车路协同系统布局位置？
如何保证车内网和车外网之间衔接和同步？
如何确定车路协同系统中的事故责任认定？
如何在隧道环境下保证车路协同系统的安全与稳定？
如何进行高速公路智能车路协同系统“建管养运”一体化集成？
重点营运车的自动预警/报警技术的技术路线？
5.4 高速公路智能车路协同系统运行状态分析与故障自诊断
车路协同系统有哪些运行状态？
车路协同系统通常有哪些故障？
车路协同系统如何实现故障自诊断？
基于指标项，建立其与设备关联关系，对设备进行分级，对参数进行分级设置，进行健康评测，健康评测同样需要建立指标体系。
5.5 高速公路智能车路协同系统装配式示范方案
目前的车路协同系统都有哪些示例，其架构实现的功能和具备的缺陷都有哪些？
结合国内的交通环境，高速公路智能车路协同系统应用示范区该怎么选择？行之有效的建设方案？
车路系统落地路线图是什么？
其他问题：
如何处理车路协同实现后在公共交通管理和执法服务方面面临的新问题？
如何对驾驶人员技能重新定位？
如何控制约束驾驶人对人机交互界面的关注而产生的影响？
什么是基于车路协同的自动驾驶
车路协同测试中如何进行人因测试？
车路协同如何保证用户隐私？
车路协同是否降低驾驶人认知负荷和提高操作安全性？
车路协同能否保证经济性和安全性趋同？
车路协同怎样保证社会接受性？
车路协同是现有技术的堆集（即是否仅是创造新词），还是有自己的独特技术领域？
智能车路协同系统对无人驾驶的大规模商用具体有什么推动？
区块链技术如何保证信息可信交互？
政府、高校与科研机构、企业三螺旋创新模式中如何更有效的协同？
https://blog.sciencenet.cn/blog-556706-1322721.html
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