本来说不再吹CSF了，但看到这篇2020年新出炉文章还是没忍住。因为单光子计数激光雷达是近年受业内关注的一个重要发展方向，商品化的机载产品目前只有leica SPL 100这一款（收购此前一款试验产品），数据也不太容易得到，这篇文章即使不是第一篇也差不多，所以看到通过这篇文章把CSF和新技术联系起来，还是很开心的。

没仔细通读全文，选了三页，大概说下我的感想，都是关于设备本身，不吹CSF。

第一页只通读了摘要，新技术新设备大家都关心，所以和传统原理激光雷达optec Titan做一个对比。插一句，optec Titan是三波段激光雷达，很贵，而leica SPL 100单光子计数激光雷达应该只贵不便宜，能同时比较这两台贵重设备，非常羡慕这篇文章的作者有土豪朋友。但结论有点出乎想象，SPL 100除了数据获取效率比Titan高（后文可知，飞行高度更高，可能覆盖范围也更大，获取点云数量更多），精度和距离分辨率没有优势，植被穿透性反而是劣势，比较出乎我一直以来的预期。

这页很重要，中间部分CSF登场亮相了。还伴随着Terrascan，这是非常知名的老牌激光雷达处理软件，很贵，很流行，在做算法对比时往往被当作基准。但我很奇怪，为什么作者既用Terrascan又用CSF来做地面滤波。虽然解释了一句在做小区域地面滤波时CSF比Terrascan更有效，但我还是不能理解，如果我是审稿人一定会让作者解释清楚。

这页显示了Titan和SPL 100对植被的穿透能力，显然Titan更好，树冠到地面之间还能获取到不少数据（树干很明显）。单光子计数激光雷达很大的一个特点或者说缺点是噪声严重，所以我猜想SPL 100未必没有获取到树干信息，有可能是在去噪步骤被误伤了，如何尽可能保留有效信息的基础上尽可能多的去掉噪声也许是单光子计数激光雷达未来重要的研究内容，希望我们能在这方面再做出类似于CSF的流行算法。