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1. 天线高改正:MARKER –> ARP
即地面标示到天线参考点的向量,也就是RTKLIB程序中的 Delta E/N/U
double antdel[2][3]; /* antenna delta {{rov_e,rov_n,rov_u},{ref_e,ref_n,ref_u}} */
如下图,指的是ARP到地面标识点的ENU偏差:
2. 天线相位中心改正:ARP –> IPC(瞬时天线相位中心)
天线相位中心改正由两部分叠加而成
天线相位偏差(PCO) ARP –> APC(天线参考点到天线平均相位中心)
天线相位变化(PCV) APC –> I PC(平均相位中心到瞬时相位中心)
下面是天线的PCO和PCV参数
double off[NFREQ][ 3]; /* phase center offset e/n/u or x/y/z (m) */
doublevar[NFREQ][19]; /* phase center variation (m) */
同一天线型号,不同频率的PCO、PCV也不一样。
RTKLIB程序中的做法如下:
for (i=0;i<NFREQ;i++) {
for (j=0;j<3;j++)off[j]=pcv->off[i][j]+del[j];
dant[i]=-dot(off,e,3)+(opt?interpvar(90.0-azel[1]*R2D,pcv->var[i]):0.0);
}
将地面标志点到平均天线相位中心的向量投影到视线向量e上,将其作为改正值修正到原始的观测值上,不知道这样修正之后得到的距离观测值的实际物理意义是什么,所以接下来的是我个人的理解,不知道是否正确。
个人理解,这种做法是想根据原始ρ得到一个修正到标识上的“假的”观测值P,如下图所示:
其数学关系:
P=RH+SHRH即为代码中的dot(off,e,3),SH=ρ * cosα,由于Mark到APC的距离相比于卫地距很小,可认为SH = ρ,这是因为:ρ-SH=ρ(1-cosα)=x*tan(α/2) ≈ x*sin(α/2)≈x*sinα * 1/2=(x*x)/(2ρ)≈0所以,P = RH + ρ
也就是说,在真观测值ρ上加上改正量RH,即可近似组成假的观测量P,而该观测量是直接联系Mark和Satellite的。
不知道我的理解对不对,因为没看到相关的文献解释这么改正的数学原理,所以暂且认为是这样,等看到相关文献再来修改。
转载博文:http://blog.csdn.net/yupengfan/article/details/50146119
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