融合变道意图识别的行车风险场建模

王宇航¹，鲍其莲¹，赵健康¹，梁庆民¹，陈宇¹，张徐玮^2,3

（1. 上海交通大学 自动化与感知学院，上海 200240；2. 上海航天控制技术研究院，上海 201109；3. 上海市空间智能控制技术重点实验室，上海 201109） 

摘要： 针对目前车辆行驶中的风险场考虑不够周全问题，构建了基于变道意图识别的风险场模型。该模型将直行车辆的变道意图所产生的预测风险量化并引入风险场模型中；同时考虑到其他车辆行驶中的速度、加速度等因素对自身车辆所处风险的影响，使模型具有一定的风险预测能力并提高了模型的适用性。结合简化车辆运动学模型，通过仿真实验验证了本文提出的风险场模型可满足车辆避碰要求。轨迹规划仿真结果表明了该模型安全行驶建议的可靠性。

关键词：车路协同(I-VICS)，意图识别，行车风险场，轨迹规划

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Cite this article

Wang, Y., Bao, Q., Zhao, J. et al. Driving Risk Field Model Building with Vehicle Lane Change Intention Recognition. J. Shanghai Jiaotong Univ. (Sci.)(2025). https://doi.org/10.1007/s12204-025-2884-7