领导者速度未知的二阶智能体方位编队控制

赵云杰¹，王晶¹，窦立亚²，鞠爽³

（1. 北方工业大学 电气与控制工程学院，北京100144；2. 北京化工大学 信息科学与技术学院，北京100029；3. 石家庄铁道大学 电气与电子工程学院，石家庄 050043） 

摘要：研究领导者以时变速度运动场景下，基于方位测量的二阶智能体编队控制问题。不同于已有方法需要跟随者获取领导者的速度信息，领导者的时变速度对于所有跟随者是完全未知的。利用智能体对邻居的方位测量与方位向量的导数，提出了一种基于方位的编队控制算法。控制律的设计仅需要领导者们加速度上界的最大值，并实现了目标编队的期望几何构型。使用李雅普诺夫定理证明了多智能体系统的稳定性。数值仿真的结果验证了所提出控制律的有效性。

关键词：编队控制，二阶智能体，未知速度，方位测量

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Cite this article

Zhao, Y., Wang, J., Dou, L. et al. Bearing-Based Formation Control for Double-Integrator Agents with Unknown Velocities of Leaders. J. Shanghai Jiaotong Univ. (Sci.) (2025). https://doi.org/10.1007/s12204-025-2852-2