针对TOA或者TDOA定位模式而言，在LOS场景下传统的泰勒算法就足以满足定位精度需求。然而考虑工业环境的复杂性（工厂复杂环境如下图所示），无线信号受到遮挡从而引入NLOS误差，由于NLOS误差相对较大而且很难识别哪一个基站发生多路径，从而严重降低定位系统的定位性能。但是一般而言，工厂环境也是可以接收到部分LOS信号。故而，实际工业环境应该为混合LOS/NLOS场景。

        目前学术界针对混合LOS/NLOS场景下的高精度定位算法，主要划分为两个派系。第一个派系，先解决LOS和NLOS基站的识别问题，然后再高精度定位。另一个派系是直接通过添加约束条件来达到获取高精度定位解的目的。本帖主要介绍的凸优化方法应该是属于第二个派系。