1.  论文题目：Joint RFID and UWB Technologies in Intelligent Warehousing Management System

2. 论文链接地址：https://ieeexplore.ieee.org/document/9103578

3. 简要概述TDOA与RSS融合的定位算法

   1）论文首先将TDOA定位模式转化为最小二乘Ax=b的形式。

   2）一般而言，最小二乘算法的解精度不会很高。且受NLOS误差的影响，精度更加差。为此，论文提出采用RSS（信号强度）辅助的措施来提高。

   3）根据信号接收强度模型，以及信号强度观测值。理论模型信号强度值与观测值做差，然后计算平方值。

   4）结合前一步得到的平方值，将其作为最小二乘的加权矩阵，从而得到TDOA与RSS融合下的加权定位算法。

    4. 论文优点

        采用TDOA与RSS加权结合的方式参与定位，方法简单容易实现，是目前企业比较常用的方式。此外，其也可以推广到AOA与RSS组合，PDOA与RSS组合，或者TOA与RSS融合。

    5. 论文缺点

        处理任何定位模式下的NLOS问题，采用这种模型，个人观点是治标不治本，可以发发论文，实际工业上可能应用不上。

    6. 建议

        通过改进硬件，增加RSS的灵敏度，然后在采用组合方式，或许可以改进定位精度，但依旧是治标不治本的方法。如果可以通过RSS来剔除部分非视距基站的话，这个将是一个巨大的进步！

    7. 总结

        如果企业有NLOS的TOA和TDOA定位模式问题，不凡联系我们工作室（微信公众号：UWB2020)试试算法性能。所有的合作，都需要双方共同走出第一步！

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