面向高龄脑卒中患者康复训练的柔性下肢外骨骼

白佳昕¹，陈恒越¹，王继先²，杨国源³，俞文伟⁴，谢叻¹

（1. 上海交通大学 材料科学与工程学院，上海 200240；2. 上海交通大学医学院附属瑞金医院，上海 200025；3. 上海交通大学 生物医学工程学院，上海 200240；4. 千叶大学 前沿医学工程中心, 日本千叶 263-8522）

摘要：随着人口老龄化加速，高龄脑卒中患者数量持续增加，其下肢运动功能障碍严重影响步态稳定性与生活质量。传统刚性外骨骼体积大、舒适性和柔顺性不足，难以满足高龄人群对安全性与轻量化的需求。针对上述问题，本文建立了鲍登线缆摩擦与弹性力学模型，并在此基础上提出基于导纳控制和PID控制的双环助力策略，实现对膝、踝关节步态偏差的柔顺补偿。通过两名高龄脑卒中受试者的穿戴实验进行验证，结果表明该系统能够显著提高膝关节屈曲能力，并在重度足内翻受试者中明显降低内翻峰值，同时减小关节角度波动、提升姿态稳定性。上述结果验证了所提出柔性外骨骼助力策略在高龄脑卒中康复中的可行性与应用潜力。

关键词：柔性外骨骼，下肢，步态康复，高龄脑卒中患者

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Bai, J., Chen, H., Wang, J. et al. Soft Lower-Limb Exoskeleton for Rehabilitation Training in Older Stroke Patients. J. Shanghai Jiaotong Univ. (Sci.) (2026). https://doi.org/10.1007/s12204-026-2921-1