提出了一种实用的预设性能跟踪控制（PPTC）方案，用于在输入饱和条件下驱动无人飞行器（UAV），

同时保证其瞬态和稳态性能。首先，构建了一个级联的预设性能轨迹跟踪控制框架，该框架由外环预设性

能位置子控制器（OPPC）和内环饱和姿态子控制器（ISAC）组成。其次，OPPC通过将障碍李雅普诺夫

函数与时变性能函数相结合，确保跟踪误差在规定时间内收敛至预定义界内。随后，ISAC的设计旨在保

证姿态跟踪误差在输入饱和条件下满足预设的瞬态性能要求，并收敛至原点附近的小邻域内。最后，

在自研无人机平台上进行的数值仿真和实验验证了所提控制策略的有效性和实际适用性。

Enhancing UAV Flight Performance: A Prescribed-Performance Control Framework With Experimental Validation

Yuhang Meng; Vicenç Puig; Hui Ye; Xiaofei Yang; Zhengrong Xiang

IEEE Transactions on Industrial Electronics 

DOI: 10.1109/TIE.2026.3706886

支持单位：