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六自由度并联机构——Ixx=Iyy, Izz=4Ixx这是真的吗？
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我们在研究标准六自由度并联机构完全动态各向同性【1】时，曾经得到这样两个条件：
,
（1）其中
为负载惯量阵的惯量矩。但这两个条件在物理上能够实现吗？
为负载惯量阵的惯量矩。但这两个条件在物理上能够实现吗？ 显然，第一个条件可以成立；第二个条件则不是那么显然，需要分析一下。
我们知道【2】
(2)
(3)
(4)
(2)+(3)则有
(5) 考虑（1）式中第一个条件，则有
(6)
(6）中的等号表明负载已经退化为一个薄片了。因此，（1）中的第二个条件在物理上是不可实现的。
哎，世界就是这样，我们不能想怎样就怎样。
【1】H. Z. Jiang, J. F. He, Z. Z. Tong, Characteristics analysis of joint space inverse mass matrix for the optimal design of a 6-DOF parallel manipulator, Mechanism and Machine Theory 2010,45(5): 722-739.
【2】 肖尚彬 董秋泉编，高等动力学，西北工业大学出版社，1986.
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