有“问题”的项目才是好项目——第一次调试六自由度运动系统记

热度 1 姜洪洲 2011-6-4 20:40

虽然我曾经参加过多项科研项目，但至今仍然对2002年第一次调试六自由度运动系统的经历记忆犹新。第一次调试， 难免遇到各种困难。困难就像一团乱麻，让人难以捉摸，心情烦躁，但细心的人终于能够从错综复杂的局面中，慢慢理出头绪。 我们在系统调试的实践中成长，在解决困难的过程中逐渐成熟。那次调试，有失败的教训， ...

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梦与仿真

热度 4 姜洪洲 2011-5-7 15:08

前些日子跟包老师聊天，他建议我去看一下好莱坞大片《盗梦空间》。他特别强调编剧的想象力：例如人的梦是可以通过某些技术手段被影响的；睡觉十分钟，梦里一百年，类似黄粱一梦；梦中还可以做梦。而最令主人公头痛的就是如何判断他们到底是在梦里还是在现实世界。这真是不容易。即使Cobb的陀螺也 ...

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六自由度并联机构——控制点变换

姜洪洲 2011-5-7 14:12

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六自由度并联机构——冗余支腿对柔顺中心位置的影响

姜洪洲 2011-5-7 13:31

我们在这里讨论冗余支腿对标准六自由度并联机构柔顺中心位置的影响。 中位时，标准六自由度并联机构（如图1所示），存在着柔顺中心（解耦中心）【1】。其位于 , &n ...

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六自由度并联机构——Ixx=Iyy, Izz=4Ixx这是真的吗？

姜洪洲 2011-5-4 22:49

我们在研究标准六自由度并联机构完全动态各向同性【1】时，曾经得到这样两个条件： , ...

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六自由度并联机构——雅克比阵的参数化方法

姜洪洲 2011-5-4 22:00

一直以来，雅克比阵在六自由度并联机构的设计中具有特殊的地位，因此，如何对其雅克比阵进行参数化就得到了许多学者的特别关注。 正如Yi, McInroy和 Jafari 【1】所指出的那样，针对六自由度并联机 ...

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尺度论

姜洪洲 2011-4-25 17:01

大约十年前，曾经在网上看到有人说建立了尺度论（Scale Theory），当时虽然很感兴趣，但没有时间仔细研究。现在，突然想起来，到网络上去找，却寻不到一点线索了。 记得那好像那是源于“一粒沙里面有大千世界”之类的哲学思考，主要探讨物理定律与空间尺度、时间尺度之间的关系 ...

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六自由度并联机构——Simulink正解程序（牛顿拉夫森方法）

姜洪洲 2011-4-21 21:46

六自由度并联机构（Stewart Platform）的正解研究曾是该领域的一个热点问题，包括解析解和数值解。这两个问题都已经解决了。对于工程应用来说，数值解法更实用。正解的数值解法一般采用Newton-Raphson方法，文献 中对其收敛性，初值问题，收敛速度有非常详细的证明。 ...

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六自由度并联机构——四面体型六自由度并联机构

姜洪洲 2011-4-9 10:59

我们可以用八面体构造六自由并联机构，那么用四面体（ tetrahedron ）可不可以呢？答案是肯定的。 从检索到的文献来看，最早可见于蔡 的工作。他用四面体的六条边当做支腿构造并联机构，这种机构有非常好的性质，就是很容易达到局部完全各向同性，而这对于标准六自 ...

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