六自由度并联机构（Stewart Platform）的正解研究曾是该领域的一个热点问题，包括解析解和数值解。这两个问题都已经解决了。对于工程应用来说，数值解法更实用。正解的数值解法一般采用Newton-Raphson方法，文献[1]中对其收敛性，初值问题，收敛速度有非常详细的证明。

     这里给出了本人开发的基于Newton-Raphson方法的Simulink正解模型，供对此感兴趣的同行交流。该模型可以在RT-win，xPC，RT-Lab环境下实时运行。

     模型下载： 六自由度并联机构运动学正解.rar

运行环境：Matlab 2006b 以上版本

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参考文献：

[1] S.H. Koekebakker. Model based control of a flight simulator motion system [D]. Delft: Delft University of Technology, 2001, pages 50~60