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六自由度并联机构(Stewart Platform)的正解研究曾是该领域的一个热点问题,包括解析解和数值解。这两个问题都已经解决了。对于工程应用来说,数值解法更实用。正解的数值解法一般采用Newton-Raphson方法,文献[1]中对其收敛性,初值问题,收敛速度有非常详细的证明。
这里给出了本人开发的基于Newton-Raphson方法的Simulink正解模型,供对此感兴趣的同行交流。该模型可以在RT-win,xPC,RT-Lab环境下实时运行。
模型下载: 六自由度并联机构运动学正解.rar
运行环境:Matlab 2006b 以上版本
版权:本程序可以复制,下载,传播,修改,作者拥有该程序的著作权。
免责声明:本程序只用于学术交流和研究,本人不承担任何程序运行过程造成的损失;
参考文献:
[1] S.H. Koekebakker. Model based control of a flight simulator motion system [D]. Delft: Delft University of Technology, 2001, pages 50~60
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