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ubuntu18.04安装ROS Melodic流程及出错解决 (搬砖)

已有 373 次阅读 2021-1-12 23:26 |个人分类:3D点云获取处理|系统分类:科研笔记

整理自

https://zhuanlan.zhihu.com/p/105248080

https://zhidao.baidu.com/question/1667780197702832387.html

https://blog.csdn.net/weixin_40772628/article/details/103377637

教程:ubuntu18.04 安装Melodic

1. 安装说明

在国内,安装ROS任何一个版本,都不需要翻墙,如果安装过程中出现网络相关的问题,建议更换有线网络或者热点,然后重新执行出错指令。


2. 配置ROS软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

上述软件源,可能会导致下载速度过慢,需要几天时间完成下面的第5步,所以可以更换为中国科学技术大学的源:

sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. 配置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

第2步和第3步执行效果如图:

4. 更新系统软件源

sudo apt update

5. 安装Melodic

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

提示安装包大小和所需安装空间,输入Y执行,执行效果如图

可以选择安装Melodic不同的版本,不同版本之间,包含的软件包不同,上述指令安装最全的软件包,也是官方推荐版本。

6. 初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

此时可能会报错:rosdep 找不到命令,如图所示

解决问题办法:

再报错ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.
输入命令:sudo apt-get install python-rosdep python-wstool ros-melodic-ros  运行

7. 用户环境设置

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

设置环境变量path,即在终端可以自由使用ROS系统指令,这里强调是系统指令,而不是自己创建的包或者节点,后者是需要使能相应的工作空间。

具体可以参考:ROS工作空间。

8. 安装包编译依赖

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

执行效果如图


9. 验证安装

rosversion -d

执行效果如图


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10. 随便来一个 练练手

rosrun turtlesim turtle_teleop_key





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