六自由度并联机构——复合圆柱单叶双曲面上的并联机构

姜洪洲 2011-2-20 21:46

之前，我们研究了标准六自由度并联机构的动态各向同性，并且建立了圆柱单叶双曲面几何参数与动态各向同性之间的关系。我们发现，若要满足完全动态各向同性条件，负载的惯性参数必须服从于以下两个条件:Ixx=Iyy 并且 Izz=4Ixx。其中，第一个条件工程上很容易满足，但第二个条件工程上无法实现。显 ...

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磁力棒的妙用

姜洪洲 2011-2-19 12:06

磁力棒可以用来搭建机构：由n=ra/rb=0(上下两端)与n==ra/rb=1（中间部分）构成的“圆柱单叶双曲面”上的并联机构； 金字塔； n=ra/rb=1的标准六自由度并联机构（Semi-Regular）。

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六自由度并联机构——并联机构模态空间解耦控制

姜洪洲 2011-2-10 22:39

我们力图从设计与控制两个方面解决并联机构耦合问题 。 这一策略的提出主要基于这样的考虑 : 系统的耦合特性是由机构的构型、控制和负载共同决定的，只有当机构的质量几何特性达到了匹配，通过控制解决耦合问题才有了实现的基础，因此在研究模态空间解耦控制之前必须对机构 ...

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六自由度并联机构——动态各向同性研究

姜洪洲 2010-12-14 23:20

各向同性本来是指物体的物理、化学等方面的性质不会因方向的不同而有所变化的特性，即某一物体在不同的方向所测得的性能数值完全相同。 对于并联机构来说，各向同性是指其 运动的传递特性（速度）、力的传递特性（静力、刚度）、动态特性（加速度和频率特性）不因方向的不同而有 ...

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创新应该从“熟”开始

姜洪洲 2010-9-15 09:42

我先请大家记住四个字：“ 懂、会、熟、通 ”。我是怎么知道这四个字的呢？我音乐方面没开窍，想补点课。从什么学起呢，还是从电子琴吧。到百度上一搜，还真有。台湾林文信老师做的教学视频非常好，名字叫做“十二小时学钢琴”。他在视频里谈到了学琴的几种境界，叫做“懂、会、熟、通”。汉语的概括能力真让人惊叹，仅仅 ...

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基于工具的设计

姜洪洲 2010-9-14 05:17

刚一看到这个题目，您马上就会提出这样一个问题：有非基于工具的设计吗？ 人类是先进工具的创造者和使用者；人类的发展历史也就是发明生产工具的发展史；子曰：工欲善其事，必先利其器（《论语 . 卫灵公篇》）。例如，如果有一种或一组十分有效的工具能够容易地解决在系统仿真及相关领域的教学与研究遇 ...

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单叶双曲面上的并联机构

姜洪洲 2010-4-8 23:33

一个奇妙的发现：标准的Gough-Stewart并联机构竟然可以用圆柱双曲面方程来描述。其形式具有高度的概括性，简洁，清晰，完美。标准并联机构的分类也因此成为可能：可以按照系统的两个不同层次，即刚度阵保持不变和雅克比阵保持不变，对标准并联机构进行分类。 在黑 ...

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