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采样频率h,与系统离散步长设置冲突。
采样频率属于信息提出的控制配置部分。
系统离散步长为模拟系统的配置,步长越小,精度越高,也可以用ODE45。由于ODE45描述麻烦,可以由一下方法对系统离散化:
(1)Ad=ts*A+eye(length(A)); Bd=ts*B; ——手动离散
(2)Ad=expm(ts*A),
syms x;
fun=expm(x*A);%%注意exp(x*A)是对每个元素求指数, 不是矩阵指数函数
Bd=quadv(inline(fun),0,ts);
(3) [Ad,Bd]=c2d(A,B,ts);
其中,(2)与(3)是等价的。 (1)的精度依赖于ts的选择, ts越小,其精度越高。
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