采样频率h,与系统离散步长设置冲突。

采样频率属于信息提出的控制配置部分。

系统离散步长为模拟系统的配置，步长越小，精度越高，也可以用ODE45。由于ODE45描述麻烦，可以由一下方法对系统离散化：

（1）Ad=ts*A+eye(length(A)); Bd=ts*B;  ——手动离散

（2）Ad=expm(ts*A), 

         syms x;  

         fun=expm(x*A);%%注意exp(x*A)是对每个元素求指数，                                                        不是矩阵指数函数        

         Bd=quadv(inline(fun),0,ts);

(3) [Ad,Bd]=c2d(A,B,ts);

其中，（2）与（3）是等价的。 （1）的精度依赖于ts的选择， ts越小，其精度越高。