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热搜: 科学 论文
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分享 SLAM系统的滤波和优化方法笔记
王琳 2017-11-21 17:49
把卡尔曼滤波(KF)和批量优化方法(如BA)联系在一起的是“加权最小二乘法”。KF通常是“加权最小二乘法”递归求解过程的forward pass,每个时刻的状态仅与过去时刻的状态相关;而批处理优化方法,每个时刻的状态与过去时刻和之后时刻的状态都有依赖。运动模型(比如常速度或常加速度模型)作为系统的先验信息,对应KF ...
个人分类: SLAM|1738 次阅读|没有评论
分享 鱼眼相机成像、校准和拼接(笔记)
热度 2 王琳 2017-5-2 21:21
理想相机模型的映射函数 : 对于单目相机而言,空间的3D点的成像过程可以表达为空间点 P(物点) 与 光心O 的连线在成像面上的 投影 p(像点) ,机器视觉中的所有问题都是关于 P,O,p 三点的共线问题:已知p和O求P可以看成是重建;已知P和p求O可以看成是标定。如果成像面是平面,就是常规的小孔成像模型的线性相机。成像 ...
个人分类: VR|5478 次阅读|5 个评论 热度 2
分享 基于HOG特征的SDM face alignment
王琳 2017-4-17 18:06
测试了基于梯度下降方法做图像alignment的方法。很大程度上,是HOG特征起了作用。 源码放在这里: https://github.com/wanglin193/SupervisedDescentMethod
个人分类: ASM/AAM|1406 次阅读|没有评论
分享 AprilTags AR Tag 检测
王琳 2016-10-19 15:14
主页: http://people.csail.mit.edu/kaess/apriltags/ 代码: https://svn.csail.mit.edu/apriltags/ 需要 OpenCV 和Eigen3。VS2010 sln 工程: apriltag.zip 效果 : 输出每个Tag Marker的ID号,以及6DOF姿态。 AR应用,因为要做虚实叠加,OpenGL的虚拟摄像机的内参和WebCamera ...
个人分类: 增强现实|167 次阅读|没有评论
分享 机器视觉中的非线性最小二乘法
王琳 2016-9-8 19:46
pdf版下载: 机器视觉中的非线性最小二乘法(王琳).pdf 本篇笔记分两部分: 一:非线性最小二 乘( NLS) 问 题 Jacobian 矩阵J 计算 二:非线性最小 二乘( NLS) 下降 矩阵的快速学习方法 一 . 梯度下降法以及 Jacobian 矩阵计算 在 2010 ...
个人分类: ASM/AAM|2605 次阅读|没有评论
分享 Random Ferns 做人脸检测的实验
王琳 2016-3-23 18:09
在一个人脸检测器的 24x24 训练样本上随机生成采样位置,生成 S=5 个采样点对。 如图所示,线段两端表示采样对,把蓝红位置像素值进行比较,蓝色位置像素比红色大,则用 1 表示 ,否则表示为 0 。这样 5 个点对得到的 0/1 值,可以用一个 5-bit 二进制数表示。这样每个样本就可以 ...
个人分类: 人脸检测|4105 次阅读|没有评论
分享 Kinect的RGB图像和红外图像的分辨率
王琳 2013-7-28 19:04
深度相机Kinect 可以输出640 ×480 和320 ×240 两种分辨率的深度图像,同时也能输出红外图像或者RGB 图像( 两种图像无法同时获取) 。 Kinect 的规格说明提到,设备自带的RGB 摄像头也可以支持1280 ×1024 的图像输出, 至少维基百科是这样说的: ...the hardware is capable of resolutions up t ...
个人分类: 3D|9603 次阅读|没有评论
分享 Region growing
热度 2 王琳 2011-12-30 19:31
1. flood fill 10多年前,在学习孙家广老师的《计算机图形学》的时候,就知道了flood fill算法。在一个连通区域内部指定种子点,种子点的颜色就会像水一样溢满这个区域。一种常用的实现是用如下的递归方式: Flood-fill (node): 1. If node 不在区域内,返回. 2. 设置node为目标颜色,并且对于node ...
个人分类: 增强现实|9257 次阅读|1 个评论 热度 2

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GMT+8, 2018-7-19 02:26

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