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通过更改(AR lock count and elevation mask)设置提高RTKLIB解算性能

已有 914 次阅读 2018-10-10 10:07 |个人分类:RTKLIB|系统分类:科研笔记

 

 原文:http://rtkexplorer.com/improving-rtklib-solution-ar-lock-count-and-elevation-mask/


image.png

从图中可以看出当接收机处在静止状态时(17:25- 17:45)我们能够在初始收敛后连续的保持固定解(green in plot),但是一旦接收机开始移动就开始频繁的恢复到浮点解(yellow in plot) 。

我们可以观察一下数据思考一下为什么会恢复到浮点解,当我们 用RTKPLOT 打开原始观测数据,选择 “Nsat” 窗口可以发现一些有用的信息:

sol9c

上图显示了用解算的卫星数量,下图显示了AR ratio因子。AR ratio因子是当尝试解算载波相位数据中的整数周期模糊度时的最佳解算结果和第二最佳解算结果之间的残差比率。一般来说,这个数字越大,我们对固定解的置信度就越高。如果ARratio超过设定阈值,则判定使用固定解,否则使用浮动解。我将此阈值保留为默认值3.0。

我们注意到每次我们恢复到浮点解时,都发生在可视卫星数增加的时间段,这看起来似乎是和常识违背的,因为我们可能会想到增加可视卫星会增加更多的信息来提高解算结果而不是降低它。但是其实,解算并不是字节利用卫星数据,而是卡尔曼滤波器来利用这些数据进行估计。估计结果会随着样本数量而增加,这就是为什么在解算开始时会需要一点时间来收敛。 在卡尔曼滤波器收敛之前使用来自新卫星的数据,我们会向解算结果中添加了大量错误,迫使我们回到浮点解。

幸运的是,RTKLIB在输入配置文件中有一个参数来解决此问题。Pos2-arlockcnt”用来设置在使用卫星进行整周模糊度解算前必须超过的最小锁定数。此值默认为零,但让我们将其更改为20并查看会发生什么。我们也将更改相关参数“pos2-arelmask”,该参数用以设置不包括使用高于此数字的卫星。我们将其默认值从0改为15度。

重新运行,为我们可得到以下结果:

image.png

解算好多了!除了个别跳回浮动解之外的所有问题都已被剔除。观察该解算结果的的AR ratio图,我们可以看到卡尔曼滤波器需要超过20秒(我们为arlockcnt选择的值)重新收敛 。

image.png


所以让我们尝试用arlockcnt = 120重新运行解算过程。

image.png



可以看到,我们消除了最后几次跳回到浮点解的现象,并且还显着减少了ARratio图中的跳跃次数,如下所示。底部图中的绿线是arlockcnt = 20,蓝线是arlockcnt = 120。



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