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RTKLIB:自定义输入配置文件

已有 1401 次阅读 2018-10-9 20:36 |个人分类:RTKLIB|系统分类:科研笔记

 RTKLIB的一个好处是它具有极高的可配置性,并且提供了大量输入选项,但这些大量的配置选项对于刚接触rtklib的小白来说要掌握它们的用法极具挑战性,及时rtklib的操作手册具有很详细的介绍每个选项的作用也很难一时间理解它们。以下将会尝试对这里的所有输入选项进行全面的解释,并包括一些我为什么选择我所做的设置。


SETTING1:

pos1-posmode = static, kinematic, static-start(仅在rtklib-demo5版本中有此选项), movingbase, fixed

首先设置定位方式,如果流动站是固定的选择“static”如果是移动的就选择 “kinematic” or “static-start”。通常情况下我们假定流动站在初始时刻静止一段时间来实现首次的固定,在这种情况下 “static-start”可以比“kinematic”获得更好的性能。如果基站和流动站一样是移动的我们需要选择“movingbase”这种情况下我们需要在设置中的第二个选项卡下的pos2-baselen“pos2-basesig”进行相关的配置。如果事先知道流动站精准的坐标并且只对分析残差感兴趣,我们可以选择fixed模式。

pos1-frequency 

根据所使用的接收机属性来选择观测数据的频点数。通常使用u-blox低成本单频接收机。

pos1-soltype = forward, backward, combined

这里前向和后向是指这是卡尔曼滤波器运行的时间方向。“combined”结合了forward和backward的结果。对于实时处理,“forward”是您唯一的选择。对于后处理数据,“combined”通常会提供比“forward”更好的解算结果。卡尔曼滤波器必须在两个方向上进行采集,因此您需要在数据结束时以及开始时将流动站静止一段时间,尤其是在使用“static-start”模式时。当我无法获得初始固定并想知道正确的卫星相位偏差是什么时,我有时会使用“backward”设置进行调试。

pos1-dynamics

启用流动站dynamics将速度和加速状态添加到流动站的卡尔曼滤波器。它将改善kinematicstatic-start结果,但对static模式几乎没有影响。启用dynamics后,释放代码将显著减慢。请务必为流动站加速特性适当设置prnaccelhprnaccelv”。

pos1-navsys

根据想要观测的卫星系统进行相关设置,选择时注意所处的地区各卫星系统的可见性。


SETTING2:

pos2-armode = fix-and-hold, continuous

设置整周模糊度解算方法。由于使用低成本接收机很难获得鲁棒的定位结果,因此常选择"fix-and-hold" 还要注意“fix-and-hold”会导致更多的错误固定相对 “continuous” 模式,并且会 hold  longer ??通常会使用“continuous”for静态数据。如果“armode”未设置为“fix-and-hold”,则下面提及hold的任何选项都不适用,包括gloarmode。

pos2-gloarmode = on,fix-and-hold

GLONASS的整数模糊度分辨率。如果你的接收机是相同的,你通常可以将它设置为“on”这是首选设置,它将允许GLONASS 卫星在初始获取期间用于整数模糊度解算。如果您的接收机不同或者您使用的是两个Ublox M8N接收机,则需要使用“ fix-and-hold”设置来矫正ICBs。在这种情况下,GLONASS卫星将不会用于信道间模糊度解算,直到它们在第一次保持后开始校准。

pos2-arfilter = on

开启这一设置将能够qualify new sats or sats recovering from a cycle-slip.???如果第一次添加某颗卫星使得模糊度解算的ratio明显的降低,那么its use for ambiguity resolution will be delayed???若果你选择打开此选项,相应的你需要减小“arlockcnt”which serves a similar purpose but with a blind delay count.???

pos2-arthres1 = 0.004

直到解算位置的方差达到门限值之前整周模糊度解算是延迟的???它旨在避免在卡尔曼滤波器有时间收敛之前进行错误的固定,如果您在解算中看到模糊度解算的ratio为零,则可能需要增加此值。

pos2-arlockcnt = 75(15 *采样率)

在整周模糊度结算之前Number of samples to delay a new sat or sat recovering from a cycle-slip ???为了避免因为包含了没时间进行收敛的卫星从而导致AR-ratio的减小。arfilter结合使用。请注意units are in samples, not units of time???,因此如果更改流动站测量速率,则必须进行调整。

pos2-minfixsats = 3

固定模糊度所需的最小卫星数。用于避免由于极少数卫星导致的固定修复,特别是在频繁周跳期间。

pos2-minholdsats = 5

保持整数模糊结果所需的最小卫星数。用于避免由于极少数卫星导致的的误保持,特别是在频繁循周跳期间。

pos2-arelmask = 15

功能上与默认值零没有区别,因为小于“elmask”的高程不会用于模糊度解析,但我改变它以避免混淆。

pos2-arminfix = 100(20 *采样率)

保持模糊度所需的连续固定采样数。增加这项可能是减少错误保持的最有效方法,但也会增加首次保持的时间。请注意,如果流动站测量速率发生变化,也需要调整该值。

pos2-maxage = 100

流动站测量和基准测量之间的最大延迟(差分年龄),以秒为单位。通常发生是因为missing measurements from a misbehaving radio link???即使这个值相当大,也可以会得到好的结果,假设在第一次固定并保持之后发生了丢失。

pos2-rejionno = 1000

如果观测量的预拟合残差大于此值(以米为单位),则拒绝该观测量。RTKLIB不能很好地处理异常值观测量,因此可将其设置得足够大以有效地禁用它。


OUTPUT:

out-solformat = enu,llh

如果对流动站和基地之间的相对距离感兴趣,可将其设置为“enu”。如果您对绝对位置感兴趣,请将其设置为“llh”,但请确保在“ant2”设置中设置确切的基站位置。

out-outhead = on

out-outopt = on

out-outstat = residual

这三项与解算结果无关只是为了输出更多的信息,默认即可。其中残差对于调试解算结果的问题非常有用。

stats-eratio1 = 300

伪距测量的标准偏差与载波相位测量的比率。较大的值对于低成本接收机更有效,但默认值100对于更昂贵的接收机更有效。较大的值倾向于使卡尔曼滤波器更快地收敛并使得第一次固定更快,尽管它也可能增加错误固定的机会。如果更改此值,则可能还需要更改“pos2-arthres1”值。

stats-prnaccelh = 1.0

如果选择了接收机“dynamics ”则使用此值设置水平分量中流动站接收机加速度的标准偏差。该值应包括所有频率的加速度,而不仅仅是低频率。它应该表征流动站天线的任何运动,而不仅仅是整个流动站的运动。。它将包括来自振动的加速度,道路颠簸等,以及整个运动载体的更明显的刚体加速度。

stats-prnaccelv = 0.25

在许多应用中,加速都将在水平分量中。关于水平加速度的评论更多地适用于垂直加速度分量。

ant2-postype = rinexhead,llh,single

这是基站天线的位置。如果您只对基座和流动站之间的相对距离感兴趣,则此值不需要特别准确。对于后处理,通常使用RINEX文件头中的近似基站位置。如果您希望在解算中保持绝对位置,那么基站位置必须更准确,因为任何错误都会增加您的流动站位置错误。如果我想要绝对位置,我首先处理附近参考站的基站数据以获得确切位置,然后使用“llh”选项获得该位置。对于实时处理,我使用“single”选项,利用 the single solution from the data来粗略估计基站位置。???

ant2-maxaveep = 1

仅用于实时处理。如果“postype”设置为“single”,则 Specifies the number of samples averaged ???以确定基站位置可将其设置为1以防止卡尔曼滤波器开始收敛后基站位置发生变化,因为这似乎导致首次固定很长时间。



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