博文
- 无人机-地面运动平台协调控制
- 四旋翼无人机从地面起飞并精准降落至地面移动平台。控制原理：当二者相对距离较远时，无人机接受安装在地面移动平台上的三个UWB发出的无线信号，由此确定其相对地面平台的位置，并执行所设计的反馈控制律实现对地面运动平台的稳定追踪；当二者相对距离较近时，安装在无人机底部的摄像头‘看到’地面平台上的二维码，由此 ...
- 带拖车移动机器人的运动控制
- 带拖车移动机器人由一节有驱动的牵引车（又称车头）和若干节无驱动的拖车所组成： 其中牵引车可以在其驱动轮的作用下实现速度和转向控制，拖车本身无驱动、仅通过连接杆在牵引车的拖动或推动下运动。带拖车移动机器人具有结构简单、使用方便、运行可靠、造价低廉、运输效率高的优点，广泛应用 ...
-
移动机器人的全向目标跟踪控制
- 现有移动机器人的目标跟踪控制算法大多采用“狗追兔子”策略，即通过调整机器人的运动方向和运动速度，使得机器人的运动方向指向目标、机器人和目标的距离保持期望的定值。这种策略的优点在于物理意义明确、控制器设计简单，可以实现机器人对运动目标的后向 ...
- 基于距离测量的移动机器人目标搜寻控制
- 仅仅利用移动机器人和未知目标之间的距离测量信息，设计线速度和角速度控制律，驱动移动机器人到达并停留在目标所在位置。 该问题的难度在于可以测量的信息十分有限：移动机器人自身的位置、姿态以及目标的位置均不可测量，只有移动机器人自身的控制输入（线速度和角速度）以及其与目标之间的 ...
- 基于距离测量的移动机器人目标环绕控制
- 仅仅利用移动机器人和目标之间的距离测量信息，设计线速度和角速度控制律，驱动移动机器人以给定的线速度和半径环绕目标进行圆周运动。 该问题的难度在于可以测量的信息十分有限：移动机器人自身的位置、姿态以及目标的位置均不可测量，只有移动机器人自身的控制输入（线速度和角速度） ...
