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无人机-地面运动平台协调控制
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四旋翼无人机从地面起飞并精准降落至地面移动平台。控制原理：当二者相对距离较远时，无人机接受安装在地面移动平台上的三个UWB发出的无线信号，由此确定其相对地面平台的位置，并执行所设计的反馈控制律实现对地面运动平台的稳定追踪；当二者相对距离较近时，安装在无人机底部的摄像头‘看到’地面平台上的二维码，由此确定无人机相对地面平台的位置和姿态，并执行所设计的反馈控制律精准降落至地面移动平台。
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