读书笔记——基于效用引导的位姿空间采样方法

王彦 2014-2-18 21:34

本文作为论文Toward Optimal Configuration Space Sampling的阅读笔记。 这篇文章最大的看点在于把经济学中的“效用（utility）”概念引入运动规划，通过不断选取效用最高的采样点加入roadmap，使得roadmap能够较好地捕获自由空间的连通性，同时保持较小的规模。说白了，引入“效用”概念还 ...

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读书笔记——基于预测模型的运动规划

热度 1 王彦 2014-1-17 14:14

本文作为论文Sampling-Based Motion Planning Using Predictive Models的阅读笔记。 个人感觉，将机器学习应用到运动规划是个大趋势，可是，这方面的论文数量却是少之又少，实在令人费解。偶然间读到了University of Massachusetts-Amherst的两个牛人Brendan Burns和Oliver Brock写的论文， ...

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读书笔记——RESAMPL，一种区域敏感的自适应规划方法

热度 1 王彦 2014-1-1 00:46

本文作为论文RESAMPL: A Region-Sensitive Adaptive Motion Planner的阅读笔记。 这篇论文发表在08年的Algorithm Foundation of Robotics VII上，可见此论文含金量较足。和高斯采样、桥测试一样，它要解决的是位姿空间中存在窄道等困难区域时的路径规划问题。方法的新颖之处如同题目中提到的 ...

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