IEEEJAS的个人博客分享 http://blog.sciencenet.cn/u/IEEEJAS

博文

基于捕获点理论的混合驱动水下刀锋腿机器人稳定性判据

已有 1470 次阅读 2024-9-6 17:04 |系统分类:博客资讯

引用本文

 

陈乐鹏, 崔荣鑫, 严卫生, 马飞宇. 基于捕获点理论的混合驱动水下刀锋腿机器人稳定性判据. 自动化学报, 2024, 50(8): 15651576 doi: 10.16383/j.aas.c220889

Chen Le-Peng, Cui Rong-Xin, Yan Wei-Sheng, Ma Fei-Yu. A stability criterion for hybrid-driven underwater bladed legged robot based on capture point theory. Acta Automatica Sinica, 2024, 50(8): 15651576 doi: 10.16383/j.aas.c220889

http://www.aas.net.cn/cn/article/doi/10.16383/j.aas.c220889

 

关键词

 

混合驱动,水下刀锋腿机器人,稳定性判据,水下滚动倒立摆,捕获域 

 

摘要

 

8个推进器和6条刀锋腿混合驱动的水下机器人可在水底或水下结构物表面上行走. 所提方法旨在研究这类机器人运动稳定性的评判准则, 即稳定性判据. 现有的稳定性判据多集中于同一机构()驱动的陆地机器人, 未涉及混合驱动的水下刀锋腿机器人. 针对该问题, 提出了基于捕获点理论的混合驱动水下刀锋腿机器人稳定性判据. 首先, 在建立混合驱动水下滚动倒立摆模型的基础上, 利用机器人运动状态预测摆动腿和支撑腿切换瞬间机器人的动能; 然后, 根据推进器所能提供的推力范围, 计算迫使机器人静止的捕获点变化范围, 即获取捕获域; 最后, 根据捕获域与支撑域的空间关系, 判断机器人是否稳定, 并计算机器人的稳定裕度. 水下实验结果表明, 所提出的稳定性判据具有较好的充要性和普适性.

 

文章导读

 

由推进器和刀锋腿混合驱动的水下机器人具备水中巡游、海底行走和壁面攀爬等多种运动模态[1], 以及大范围巡游和小范围贴壁精细作业能力, 具有广阔的应用前景. 因此, 我们研制了由8 个推进器和6条刀锋腿混合驱动的水下机器人, 如图1所示. 8个推进器皆内嵌于机器人本体, 其中, 4个垂向推进器垂直布置, 4个水平推进器以45角矢量布置; 6条刀锋腿的髋关节与机器人本体左右两侧的6个驱动电机连接

 1  混合驱动水下刀锋腿机器人系统结构

 

步态规划旨在生成腿的期望角度, 控制的目的是确保机器人的运动状态能收敛于期望值. 在设计步态规划与控制方法时, 为使其具备可解释性和可迁移性, 需明确机器人运动稳定性的评判准则[2]. 不同于常见的非线性系统, 腿式机器人是一个混杂系统, 通常没有固定的平衡点. 这将导致传统控制理论中稳定性判据无法直接使用[3]. 如果系统是稳定的, 那么当干扰消失后, 系统在自身作用下具备回到正常工作状态的能力. 对腿式机器人而言, 稳定运动状态就是机器人以不摔倒的方式行走

 

与常见腿式机器人不同, 水下刀锋腿机器人行走时, 腿是在地面滚动的, 并非绕支撑点转动; 且水下刀锋腿机器人由推进器和腿混合驱动, 并不仅依靠腿驱动. 因此, 如何融合刀锋腿滚动特性和混合驱动因素, 设计图1所示的水下刀锋腿机器人稳定性判据, 是一项有意义的研究课题

 

文献[4]和文献[5]利用拉格朗日方法, 建立了含滚动特性的陆地刀锋腿机器人倒立摆模型. Calisti[6]在分析绕支撑点转动的水下腿式机器人所受的流体力和惯性力的基础上, 首次提出描述机器人纵向运动的水下线性倒立摆模型. Picardi[7]提出含侧向运动的水下线性倒立摆模型. 上述模型未同时考虑刀锋腿的滚动特性和混合驱动因素, 难以直接用于描述水下刀锋腿机器人的运动

 

现有腿式机器人的稳定性判据包括以下三种: 零力矩点(Zero moment point, ZMP)判据[8]、基于庞加莱回归映射的判据[9-11]和利用不等式约束构建稳定空间的判据[12-15]. 

 

Vukobratovi[8]首次提出了ZMP判据, 其通过评判ZMP是否落在支撑域内来判断机器人是否稳定. ZMP判据物理意义直观、易于实现, 已广泛用于评判腿式机器人的稳定性, 以及指导步态规划与控制的设计[16-17]. ZMP判据的本质是腿式机器人不发生翻转运动的约束条件[2], 其仅利用了支撑腿各关节的角度、角速度和角加速度信息, 充分性较差, 无法用于判断动态行走腿式机器人的稳定性

 

基于庞加莱回归映射的判据是将周期性轨道的稳定性判据问题简化为某固定点的稳定性判据问题[9]. Grizzle[10]建立了一个含冲击效应的3自由度人形机器人混杂动力学模型, 并对比分析了该机器人的稳定性. 针对庞加莱回归映射无法评判非周期行走机器人的稳定性问题, Fu[11]创新性地提出了截面映射稳定性判据, 其不仅适用于动态行走系统, 还适用于非周期性系统

 

Hirukawa[12]ZMP判据的基础上, 提出了一种普适性更好的稳定性判据,

通过分析由腿式机器人重力、惯性力以及重心处的力矩共同组成的广义ZMP是否在由多接触点所组成的多面体内, 判断腿式机器人是否稳定. 在此基础上, Harada[13]还分析了在崎岖壁面行走的带操作臂人形机器人稳定性. Audren[14]研究了腿式机器人攀爬崎岖面的稳定空间构建问题, 在分析机器人本体静态力学约束和支撑腿摩擦力约束的基础上, 利用搜索策略, 提出了一种多足机器人静态稳定质心域的生成方法

 

上述三类稳定性判据适用于分析由单一驱动机构()驱动的陆上机器人稳定性, 难用于判断混合驱动机器人的稳定性

 

Pratt[18]首次提出了捕获点, 即迫使腿式机器人轨道能量为零的支撑点. 当无法通过调节步态来确保捕获点位于支撑腿所构成的支撑域内时, 腿式机器人会发生摔倒. 目前, 捕获点理论多用于指导腿式机器人在外力扰动下防跌倒控制与步态规划方法的设计[19-23]. 不同于ZMP, 捕获点的推导除依靠支撑腿运动信息外, 还需依赖摆动腿的运动信息. 因此, 结合捕获点理论, 可提出比传统ZMP稳定性判据更充要和更普适的判据

 

综上, 混合驱动水下刀锋腿机器人稳定性判据的研究难点在于: 1) 如何融入刀锋腿的滚动特性, 揭示水下刀锋腿机器人的运动规律; 2) 阐明推进器推力大小是如何改变水下刀锋腿机器人行走稳定性的; 3) 如何融合摆动腿运动信息, 以提高稳定性判据的普适性和充要性

 

针对上述难点, 本文提出了混合驱动水下刀锋腿机器人稳定性判据, 主要贡献包括: 1) 建立了混合驱动水下滚动倒立摆模型, 来描述这类机器人的运动规律; 2) 在仅由刀锋腿驱动的机器人的捕获点概念基础上, 引入了捕获域概念, 并推导了推进器推力大小与捕获域的数学关系; 3) 根据捕获域与支撑域的空间关系, 提出了混合驱动水下刀锋腿机器人稳定裕度生成方法

 2  倒立摆系统及参数定义

 3  两种时刻下刀锋腿的旋转角度

 

针对现有稳定性判据方法无法用于判断混合驱动水下刀锋腿机器人稳定性的问题, 本文建立了混合驱动水下倒立摆模型, 在此基础上, 提出了基于捕获点理论的稳定性判据方法, 并通过水下实验验证了该方法的有效性

 

本文所设计的稳定性判据具有以下三个方面的潜在应用价值

1) 为腿式机器人提供了一种普适性和充要性更好的稳定性判据. 在充要性方面, ZMP判据仅依靠支撑腿各关节的运动信息, 判定动态行走的机器人是不稳定的. 但动态行走的机器人并非都是不稳定的. 本文所提出的稳定性判据除依赖支撑腿各关节的运动信息外, 还需依靠摆动腿各关节的运动信息, 可用于评判静态行走和动态行走机器人的稳定性, 具有更好的充分性. 在普适性方面, 不同于基于庞加莱回归映射的判据, 其仅适用于周期性行走的机器人, 但所提出的稳定性判据适用于非周期性运动的机器人. 此外, 所提出的判据除了适用于混合驱动腿式机器人外, 还可推广至评判与外界产生交互力的腿式机器人稳定性, 例如带机械臂的腿式机器人

2) 为解释混合驱动腿式机器人的复杂运动提供了一种新方法, 也为这类机器人控制与规划的设计提供了一种新思路. 具体地, 在设计控制与规划方法时, 利用理论模型和虚拟仿真平台, 获取控制规划器作用下的机器人运动状态来判定机器人的稳定性, 并衡量控制与规划方法的优劣. 在此基础上, 指导控制与规划参数的选取, 以减少试探性实物实验的次数. 此外, 可将所提出的判据作为一个约束条件, 利用优化策略, 生成满足稳定性的最优步态和控制律

3) 为混合驱动水下腿式机器人的总体设计提供有益参考. 这类机器人的总体设计步骤包括: 依据任务需求, 设置重量、最大行走速度等技术指标; 根据重量和最大行走速度, 设计机器人外形; 选取合适的驱动机构, 包括推进器和刀锋腿驱动电机. 机器人外形和行走速度均能决定流体力的大小, 具体包括阻力和颠覆力矩, 且机器人的惯性力取决于机器人重量和行走速度的变化率. 这些力与力矩均会影响机器人动能, 进而直接改变捕获域大小, 最终改变机器人的稳定裕度. 本文所提的稳定性判据阐明了机器人外形、重量、行走速度和推力等因素是如何改变机器人稳定性的. 因此, 该判据能用于指导选取合适的外形、重量、行走速度和推进器推力上下界, 进而确定满足任务需求的混合驱动水下腿式机器人总体方案

 

作者简介

 

陈乐鹏

西北工业大学航海学院博士研究生. 主要研究方向为水下机器人建模与控制. E-mail: chenlepeng@mail.nwpu.edu.cn

 

崔荣鑫

西北工业大学航海学院教授. 主要研究方向为水下机器人智能控制, 自主感知与规划, 多机器人协作. 本文通信作者. E-mail: r.cui@nwpu.edu.cn

 

严卫生

西北工业大学航海学院教授. 主要研究方向为水下航行器导引, 导航与控制. E-mail: wsyan@nwpu.edu.cn

 

马飞宇

西北工业大学航海学院博士研究生. 主要研究方向为水下机器人控制与规划. E-mail: mfy_nwpu@mail.nwpu.edu.cn



https://blog.sciencenet.cn/blog-3291369-1449965.html

上一篇:基于自适应全局定位算法的带钢表面缺陷检测
下一篇:IEEE/CAA JAS创刊十周年系列论坛:复杂系统智能感知与控制
收藏 IP: 150.242.79.*| 热度|

0

该博文允许注册用户评论 请点击登录 评论 (0 个评论)

IP: 210.77.3.*   | 闂傚倸鍊搁崐鎼佸磹閹间礁纾圭€瑰嫭鍣磋ぐ鎺戠倞鐟滃繘寮抽敃鍌涚厱妞ゎ厽鍨垫禍婵嬫煕濞嗗繒绠抽柍褜鍓欑粻宥夊磿闁秴绠悗锝庡枛鐟欙箓鎮楅敐搴℃灍闁绘挻娲熼弻宥夊煛娴e憡鐏撳┑鐐茬墑閸ㄥ綊婀佺紒缁㈠弮閺€杈┾偓姘炬嫹 闂傚倸鍊搁崐鎼佸磹閹间礁纾圭€瑰嫭鍣磋ぐ鎺戠倞鐟滃繘寮抽敃鍌涚厱妞ゎ厽鍨垫禍婵嬫煕濞嗗繒绠抽柍褜鍓欑粻宥夊磿闁秴绠悗锝庡枛鐟欙箓鎮楅敐搴℃灍闁绘挻娲熼弻宥夊煛娴e憡鐏撳┑鐐茬墑閸ㄥ綊婀佺紒缁㈠弮閺€杈┾偓姘炬嫹 +1 [3]闂傚倸鍊搁崐鎼佸磹閹间礁纾归柟闂寸绾惧綊鏌i幋锝呅撻柛濠傛健閺屻劑寮撮悙娴嬪亾閹间礁鍨傞柛灞剧〒缁♀偓闂傚倸鐗婄粙鎾存櫠濞戞瑣浜滈柟閭︿簽閻瑩鏌$仦鐐鐎规洜鍘ч埞鎴﹀炊閵婏箑鈧绱撻崒娆愮グ缂傚牅鍗冲畷鎰攽鐎n亣鎽曢梺鎸庣箓椤︿即寮查弻銉︾厱婵炴垵宕弸鐔兼煙閻戞垝鎲鹃柟顔筋殘閹叉挳宕熼鍌ゆО闂備胶绮幖顐ゆ崲濠靛棭鍤曞┑鐘崇閺呮悂鏌eΟ鍨毢妞わ负鍔戝娲濞淬倖鐩畷姗€鎮欓浣烘缂傚倸鍊搁崐鎼佸磹妞嬪孩濯奸柡灞诲劚绾惧鏌熼崜褏甯涢柣鎾存礋閺屽秹鍩℃担鍛婃闂佹剚鍨卞ú鐔煎蓟閿濆绠婚柛妤冨仜婵箓姊洪崫鍕効缂傚秳绀侀锝夊箻椤旇棄鈧攱绻涢弶鎴剰濞存粓绠栭弻娑㈡晜鐠囨彃绠伴梺绋款儐閹告悂锝炲┑瀣€锋い鎺嗗亾妞ゅ骏鎷�   2011-9-18 21:42
闂傚倸鍊搁崐鎼佸磹閹间礁纾圭€瑰嫭鍣磋ぐ鎺戠倞鐟滃繘寮抽敃鍌涚厱妞ゎ厽鍨垫禍婵嬫煕濞嗗繒绠婚柡宀€鍠栭、娑㈠幢韫囨挷澹曢梻浣告惈椤戝懐绮旇ぐ鎺戣摕闁靛ǹ鍎弨浠嬫煕閳锯偓閺呮粎鐟х紓鍌氬€烽悞锕傚礉閺嶎厹鈧啯绻濋崶褑鎽曢梺缁樻⒒閸樠呯矆閸垺鍠愰煫鍥ㄦ礈娑撳秹鏌熺€电ǹ啸缁惧彞绮欓弻娑氫沪閸撗€妲堥梺鍛婄箖濡炰粙寮婚敍鍕勃闁告挆鍕灡婵°倗濮烽崑娑樏洪鐐垫殾婵°倕鎳庢导鐘绘煏婢跺牆鍔氭慨锝呯墦濮婄粯鎷呯粵瀣缂備胶绮崝妤呭箲閵忋倕绠涢柣妤€鐗忛崢鎰版⒑閹稿海绠撴い锔诲灣缁寮介‖鈥崇秺閹晛顔忛鐓庡闂備浇妗ㄧ粈浣虹矓瑜版帒钃熼柕濞垮劗閺€浠嬫煕閳╁厾顏勨枍閵堝鈷戦悹鍥皺缁犳煡鏌熺粙鍨挃婵″弶鍔欓獮妯尖偓娑櫭鎾绘⒑閸︻厾甯涢悽顖氾攻缁旂喖寮撮悙鈺傛杸闂佺粯锕╅崰鏍倶闁秵鐓曢柍鍝勫€绘晶鐢碘偓瑙勬礃缁诲牆顕f禒瀣垫晣闁绘棁娓圭花鐢告⒒娴e憡鎯堟繛灞傚灲瀹曠懓煤椤忓嫮锛欓梺姹囧灩閹诧繝鎮¢妷锔剧瘈闂傚牊绋掗ˉ銏°亜鎼淬埄娈曟い銊e劦閹瑩骞栭鐔烘毉闂備焦鐪归崕鐑樼椤忓牄鈧礁顫滈埀顒佹叏閳ь剟鏌曡箛瀣仾婵絽娲缁樻媴閸涘﹥鍎撻梺娲诲幖椤﹁京妲愰悙瀛樺闂侇偅绋撶粻姘舵⒑瑜版帗锛熺紒鈧笟鈧幃鈥斥槈閵忥紕鍘遍柣蹇曞仜婢ц棄煤閹绢喗鐓涘〒姘矗缁ㄧ厧菐閸パ嶈含闁诡喗鐟╅、鏃堝礋閵娿儰澹曢梺鍝勭▉閻忔劕煤椤忓嫮鍘搁梺鍛婂姦娴滅偤藝椤栨稓绠鹃柟鐐綑閻掑綊鏌涚€n偅灏甸柍褜鍓濋~澶娒哄Ο渚富濞寸姴顑呴弰銉╂煃瑜滈崜姘跺Φ閸曨垰绠崇€广儱顦伴鏍ㄧ箾鐎涙ḿ鐭嬬紒顔芥崌瀵鎮㈤崗鐓庘偓缁樹繆椤栨繃顏犲ù鐘虫綑椤啴濡堕崨顔绢洶婵炲瓨绮犳禍顏勵嚕鐠囨祴妲堟繛鍡樺灩閻﹀牓姊洪崨濠冨闁稿瀚伴悰顔锯偓锝庡枟閳锋垿鏌涘┑鍡楊伀闁绘帟娉曠槐鎾愁吋閸曨厾鐛㈠Δ鐘靛仜閸熷瓨鎱ㄩ埀顒勬煏韫囧鐏柣鎾存尭閳规垿鎮欓崣澶樻¥闂佺ǹ顑嗛幑鍥"闁诲函缍嗛崑鍡欏姬閳ь剙鈹戦悙鑼闁诲繑绻傞埢宥呪枎閹寸姷锛滈梻濠庡亽閸橀箖鎯屽▎鎾寸厵妞ゆ柣鍔屽Λ娑㈡偪閳ь剙鈹戦悙鏉戠仸瀹€锝呮健瀹曟繈鏁冮埀顒勨€旈崘顔嘉ч柛鈩冾殘閻熴劑姊虹粙鍖″伐缂傚秴锕ら悾鐑芥偨缁嬭法鍔﹀銈嗗笂閼冲墎寮ч埀顒勬⒑闂堟稓绠為柛銊︽そ瀹曠敻鍩€椤掑嫭鈷戦柟绋垮婢跺嫬霉濠婂嫮鐭掗柟顕€绠栭幃婊堟寠婢跺矈鍞寸紓鍌欑劍缁嬫垿顢栭崱娑樼柧妞ゆ巻鍋撻柍瑙勫灴閹晝鎷犺娴兼劙鏌f惔銏e闁搞垺褰冮悳濠氬锤濡や礁浜滈梺绋跨箰閻ㄧ兘骞忓ú顏呪拺闂傚牃鏅涢惁婊堟煕濡亽鍋㈢€规洘绻勯埀顒婄秵閸嬩焦绂嶅⿰鍫熺厪濠电偛鐏濋崝婊堟煕閿濆牜娼愰柕鍥у椤㈡棃宕熼锝嗩唹缂傚倷绀侀崐鍦暜閻愬搫鐒垫い鎺戯功缁夌敻鏌涚€n亝顥㈢€规洏鍨藉畷锟犳倷閳哄倹鏉搁梻浣虹帛閸旀洖顕i崼鏇€澶愭倷閻戞ḿ鍘遍棅顐㈡处濮婅煤鐎涙﹩娈介柣鎰▕閸庢棃鏌熼瑙勬珚妤犵偞鎹囬獮鎺楀棘閹勭€抽梻鍌氬€搁崐鐑芥倿閿旈敮鍋撶粭娑樺幘濞差亜鍐€妞ゆ挾鍋熼敍娆撴偡濠婂懎顣奸悽顖涱殜瀹曟垿宕掗悙瀵稿幗闂佸搫鍊搁悘婵嬪箖閹达附鐓熼柟鎯х-缁犱即鏌嶇憴鍕伌闁诡喗鐟╅幊鐘活敄閼愁垱顎楅梻鍌欑閹测€愁潖閸︻厼鏋堢€广儱顦闂佸憡娲﹂崰姘舵偪閳ь剟姊洪幐搴g畵闁瑰啿閰i敐鐐侯敂閸啿鎷洪梻鍌氱墛缁嬫帡骞栭幇鐗堝€垫慨姗嗗亜瀹撳棝鏌曢崱鏇犵獢鐎殿喗鎸虫慨鈧柣娆屽亾婵炵厧锕娲濞戞艾顣洪梺鐟板暱闁帮絽鐣烽敐鍡欑瘈闁告剬鍛暰闂備線娼ч悧鍡椕洪妶鍛瘎闂傚倷鑳舵灙妞ゆ垵妫濋幆鍕敍濮樿鲸娈惧銈嗙墱閸嬫稓绮荤紒妯镐簻闁哄啫娲ゆ禍褰掓煟閿濆棙銇濇慨濠冩そ濡啫鈽夊杈╂澖闂備胶枪閿曘儱煤濠婂懎鍨濋柛顐犲劚闁卞洦绻濋姀锛勭畵缂傚秴锕顐﹀箛閺夎法鍊為梺闈浤涘鍥╊槵闂傚倸鍊烽悞锔锯偓绗涘懏宕查柛宀€鍊涢崶銊ヮ嚤闁哄鍨归崢閬嶆⒑绾懏褰ч梻鍕閹€斥枎閹寸姷锛滈柣搴秵閸嬪嫰顢氬⿰鍫熺厵闁谎冩憸缁夘噣鏌$仦鐣屝ч柟绋匡攻瀵板嫬螣閻戔晜鐎伴梻鍌欑閹碱偆鎮锕€纾归柡鍥╁Т瀵煡姊洪懡銈呅㈡繛娴嬫櫇娴滅ǹ鈻庨幇顕呮祫闂佸綊妫块悞锕傚磹閻㈠憡鍋℃繛鍡楃箰椤忣亞鐥悙顒佸€愰柡灞剧洴婵℃悂濡堕崶鈺冨幆闁诲孩顔栭崰鏍€﹂柨瀣╃箚婵繂鐭堝Σ鐑芥⒑缁嬫鍎愰柟鐟版喘瀵偊骞囬鐔峰妳闂佺偨鍎遍崯璺ㄧ不閿濆鈷掑ù锝呮啞閹牊銇勯幋婵囶棦闁诡啫鍥ㄥ亹閻犲洩灏欓悾鍝勨攽鎺抽崐鏇㈠箠閹邦剛鏆ゅ〒姘e亾闁哄本鐩垾锕傚箣濠靛洨浜┑鐘愁問閸犳牠鏌婇敐澶婅摕闁挎繂妫欓崕鐔兼煏韫囨洖孝婵絽鐗撳娲传閵夈儛锝嗘叏濡ǹ濮傜€规洘宀搁獮鎺懳旀担瑙勭彸闂備礁鎲$粙鎴﹀磹閻熸嫈娑㈠礃閵娧勬闂侀潧艌閺呪晠寮繝鍥ㄧ厵妞ゆ牕妫楅崯浼搭敇閸忚偐绡€缁炬澘顦辩壕鍧楁煕鐎n偄鐏寸€规洘鍔欏浠嬵敃閿濆棙顔囬梻浣告贡閸庛倝篓閸岀偛鐐婃い鎺戭槹閺呪晠姊虹涵鍜佹綈闁告梹娲栭惃顒佺節閻㈤潧啸闁轰礁鎲¢幈銊╂偨闂堟稒鐎抽悗骞垮劚椤︿即宕戦崒娑氱闁糕剝锚閻忊晝鐥幆褋鍋㈤柟顔筋殜閺佹劖鎯旈垾宕囶啈缂備胶铏庨崢濂告偉婵傜ǹ钃熸繛鎴欏灩閻撴盯鎮楅敐搴″鐞氾箓姊绘担鍛婃儓闁活剙銈稿畷浼村冀椤撴壕鍋撴担绯曟婵妫欓崓闈涱渻閵堝棗绗傞柣鎺炵畵椤㈡瑩骞掑Δ浣哄幗闁瑰吋鐣崐銈呩缚閹邦厾绠鹃柛娆忣槺閻帞鈧娲戦崡鍐差嚕閸婄噥妲鹃梺鍝勬4闂勫嫮鎹㈠┑鍥╃瘈闁稿本鍑规禒鐐節濞堝灝鐏¢柟鍛婂▕瀵鏁愰崪浣瑰兊濡炪倖甯掗ˇ顖氣枔閸洘鐓欓柤鍦瑜把囨煙閸戙倖瀚�
IP: 210.115.44.*   | 闂傚倸鍊搁崐鎼佸磹閹间礁纾圭€瑰嫭鍣磋ぐ鎺戠倞鐟滃繘寮抽敃鍌涚厱妞ゎ厽鍨垫禍婵嬫煕濞嗗繒绠抽柍褜鍓欑粻宥夊磿闁秴绠悗锝庡枛鐟欙箓鎮楅敐搴℃灍闁绘挻娲熼弻宥夊煛娴e憡鐏撳┑鐐茬墑閸ㄥ綊婀佺紒缁㈠弮閺€杈┾偓姘炬嫹 闂傚倸鍊搁崐鎼佸磹閹间礁纾圭€瑰嫭鍣磋ぐ鎺戠倞鐟滃繘寮抽敃鍌涚厱妞ゎ厽鍨垫禍婵嬫煕濞嗗繒绠抽柍褜鍓欑粻宥夊磿闁秴绠悗锝庡枛鐟欙箓鎮楅敐搴℃灍闁绘挻娲熼弻宥夊煛娴e憡鐏撳┑鐐茬墑閸ㄥ綊婀佺紒缁㈠弮閺€杈┾偓姘炬嫹 +1 [2]濠电姷鏁告慨鐑藉极閸涘﹥鍙忛柣鎴f閺嬩線鏌熼梻瀵割槮缁炬儳顭烽弻锝夊箛椤掍焦鍎撻梺鎼炲妼閸婂潡寮诲☉銏╂晝闁挎繂妫涢ˇ銉х磽娴e搫小闁告濞婂濠氭晲婢跺﹦顓洪梺鎸庣箓閹叉盯骞樼紒妯煎幈闂侀潧鐗嗛幊搴敂椤撱垺鐓涢悘鐐插⒔濞插瓨銇勯姀鈩冪闁轰焦鍔欏畷鍗炩枎濡亶姘舵⒒閸屾瑧顦﹂柟纰卞亰椤㈡牠宕熼鐕佸仺濠殿喗枪濞夋盯鎷戦悢鍏肩厪濠电偟鍋撳▍鍡涙煕鐎n亝顥㈤柡灞剧〒娴狅箓宕滆濡插牆顪冮妶鍛寸崪闁瑰嚖鎷�   2010-9-30 18:57
闂傚倸鍊搁崐鎼佸磹閹间礁纾归柟闂寸绾剧懓顪冪€n亜顒㈡い鎰Г閹便劌顫滈崱妤€骞婄紓鍌氬€瑰畝鎼佸蓟閵堝棙鍙忛柟閭﹀厴閸嬫捇寮介鐔蜂壕婵﹩鍓﹂悡濂告煛瀹€瀣М鐎殿噮鍣e畷鎺戭潩椤戣法甯涚紓鍌氬€风拋鏌ュ磻閹炬剚鐔嗛柤鎼佹涧婵牓鏌涙繝鍌滃煟闁哄矉缍侀獮鍥敊閼恒儲鐦庨梻浣告啞閻燂箓骞戦崶顒€钃熼柨婵嗩槹閸嬪嫮绱掔€n厽纭剁憸鏉跨墦濮婃椽宕崟顐f闂佺粯顨呭Λ妤咁敊韫囨挴鏀介柛銉e劙缁ㄥ姊虹憴鍕婵炲鐩、鎾朵沪閸欍儳绠氶梻濠庡亽閸樼厧鐣甸崱妯诲弿濠电姴瀚敮娑㈡煙瀹勭増鍤囩€规洏鍔嶇换婵嬪磼濞戞瑧鏆紓鍌氬€搁崐椋庢閿熺姴绐楅柡宥庡幗閸庢鏌涚仦鐐殤闁哄棴闄勯妵鍕冀椤愵澀绮剁紓浣哄О閸庢煡濡甸崟顖氭闁割煈鍠掗幐鍐⒑缂佹ê绗掗柛姘儑閹广垹鈹戠€n亶娼婇梺鎸庣箓閹虫劙宕㈤锔解拺闁告稑锕ラ埛鎰版煟濡ゅ啫鈻堟鐐插暣閸ㄩ箖寮妷锔绘綌闂備線娼ф蹇曟閺囥垹鍌ㄩ柟鍓х帛閸嬧剝绻濇繝鍌氼伀闁活厽甯為埀顒冾潐濞叉ḿ鍒掑畝鍕叀濠㈣埖鍔曢~鍛存煟濡椿鍟忛柛鐐茬秺濮婄粯鎷呴崨濠傛殘濠电偠顕滅粻鎾崇暦瑜版帗鍋嬮柛顐g箓婵懘姊绘担钘夊惞闁哥姵鍔楅崚鎺戠暆閸曨剛鍘愰梺鎸庣箓椤﹀崬鐣垫担鍓茬唵闁兼悂娼ф慨鍥╃磼閻樺灚鍤€闂囧鏌ㄥ┑鍡樺櫣閻㈩垬鍔戦弻鐔兼煥鐎n偁浠㈠┑顔硷攻濡炶棄螞閸愵喖鐓涘ù锝囧劋琚欓梻鍌欑閹猜ゆ懌闂佸憡姊归悷鈺呯嵁閸愵喗鍊婚柦妯侯槺閻ゅ洦绻濋悽闈浶㈤柛鐕佸灦婵¢潧鈹戠€n偆鍘告繛杈剧悼鏋柍褜鍓欓悘婵嬫偩閻戣姤鏅插璺好¢妸褎鍠愮€广儱妫欏▍鐘参旈敐鍛殲闁抽攱鍨块幃褰掑炊椤忓嫮姣㈢紓浣哄У婵炲﹪寮诲☉姘e亾閿濆骸浜為柍顖涙礋閺岋繝宕ㄩ弶璺ㄥ帿缂備礁鍊圭敮鐐哄焵椤掑﹦绉靛ù婊呭仱瀹曘垹煤椤忓應鎷洪梺鍛婄箓鐎氼剟寮冲▎鎾寸厽婵°倐鍋撻柨鏇ㄤ邯楠炲啴鏁撻悩鑼槰濡炪倕绻愰幊搴ㄥ几閹存績鏀介柣妯款嚋瀹搞儵鏌eΔ鈧Λ娑氬垝閸儱閱囬柕澶涘閸樹粙姊洪崫鍕殭闁绘绮岃灋闁硅揪闄勯悡娑㈡煕閳藉棗寮俊缁㈠櫍閺岀喐绗熼崹顔碱瀳闁句紮缍侀弻娑⑩€﹂幋婵囩亾闂佸憡锕╅崑濠傤潖濞差亜浼犻柛鏇ㄥ墮濞呫倝姊虹拠鈥虫灈闁稿﹤鐏濋锝嗙節濮橆儵鈺呮煃閸濆嫬鈧憡绂嶉悙鐑樷拺缂佸瀵у﹢鎵磼鐎n偄鐏存い銏℃閺佹捇鏁撻敓锟�
闂傚倸鍊搁崐鎼佸磹閹间礁纾归柟闂寸绾惧綊鏌i幋锝呅撻柛銈呭閺屻倝宕妷锔芥瘎婵炲濮靛銊ф閹捐纾兼繛鍡樺笒閸橈紕绱撴笟鍥ф珮闁搞劏娉涢悾鐤亹閹烘垹顦繛杈剧秬濞咃綁鎮¢弮鍫熲拺闁告稑饪村▓妯好归崗鑲╃畵閻撱倖銇勮箛鎾缎i柡鍛矒濮婃椽宕ㄦ繝浣虹箒闂佸摜濮甸悧鐘差嚕閺屻儲鍋ㄩ柛娑樑堥幏娲煟閻樺弶澶勭憸鏉垮暣瀹曞灚娼忛埡鍐紳閻庡箍鍎遍幊蹇浰夐姀鈶╁亾鐟欏嫭纾婚柛妤€鍟块锝嗙鐎e灚鏅濋梺闈涚墕濞层劑宕濋崼鏇熲拻濞达綀娅i妴濠囨煕閹惧绠樼紒顔界懇楠炴帒螖娴i晲绨垫繝鐢靛仦閸ㄥ爼鏁冮埡鍛亜闁糕剝绋掗崑锝夊级閻愭潙顎滄い鎺斿枛閺屾稒鎯旈敍鍕唹闂侀潧娲ょ€氭澘顕i幘顔藉亜闁惧繐婀遍崢婊堟⒒娴e憡鎯堥柣顒€銈稿畷浼村冀椤撶姴绁﹂梺瑙勫礃椤曆呯不閹惰姤鐓欓柟顖嗗啫绗┑鐑囩秵閸o絽顫忕紒妯诲闁告稑锕ラ崕鎾绘⒑濞茶澧柕鍫⑶归悾閿嬪閺夋垹顔掗柣鐘叉穿鐏忔瑩宕濋敃鈧—鍐Χ閸℃鐟愰梺鐓庡暱閻栧ジ宕烘繝鍥у嵆闁靛骏绱曢崣鍡椻攽椤旇褰掑春閺嶎厽鍋傞柣鏃囧亹閸欐捇鏌涢妷锝呭姎闁告柣鍊楃槐鎺斺偓锝庡幖閸氬湱绱掓潏銊ョ缂佽鲸甯掕灒闁兼祴鏅濋弳顐ょ磽閸屾瑨鍏岀紒顕呭灣閹广垽宕煎┑鍫熸濠殿喗銇涢崑鎾斥攽閳╁啰鎽冩い锕備憾閺岀喖顢氶崱娆忓煂闂佸疇顫夐崹鍧楀箖濞嗘挻鍤戞い鎺嶇劍閸犳牜绱撻崒娆戣窗闁哥姵鐗犻幆宀勫磼閻愰潧绁︽繝銏e煐閸旀洟鎮樺畷鍥╃=闁割偅绻冮崳鐣岀磼閸欐ê宓嗘俊顐㈡嚇椤㈡洟濮€閳ユ剚妲卞┑鐐存尰绾板秹銆冩繝鍌ゅ殨妞ゆ劧绠戠粈鍐┿亜閺冨倹娅曢柛姗嗕邯濮婃椽宕滈幓鎺嶇凹缂備浇顕х€氼剟鎮惧┑瀣濞达絽婀遍崢閬嶆煟鎼搭垳绉甸柛瀣噹閻e嘲鐣濋崟顒傚幈闂佸疇顫夐崕铏閻愵兛绻嗛柣鎰典簻閳ь剚鐗滈弫顕€骞掗弬鍝勪壕婵ḿ鍘у顕€鏌涢埡鍌滄创妤犵偛顑夐弫鍌炴偩鐏炶棄绠炲┑鐘垫暩閸嬬偤宕归崼鏇熸櫇妞ゆ劑鍩勯崯鍛存煏婢诡垰鎳愰敍婊冣攽鎺抽崐鎾绘嚄閸洏鈧倿鎳犻鍌滐紲缂傚倷鐒﹀玻璺ㄧ不閻愭祴鏀芥い鏃傛嚀娴滈箖姊绘担鍝ユ瀮婵☆偄瀚伴獮濠囧箻鐠囪尙鍔﹀銈嗗笂缁€渚€顢氬⿰鍕╀簻闁靛⿵绲介崝锕傛煙椤旂晫鎳囨鐐寸墵椤㈡﹢鎮㈤悜妯荤番闂傚倸鍊峰ù鍥ь浖閵娾晜鍊块柨鏇炲€哥粻鏌ユ煕閵夘喖澧柡瀣╃窔閺岀喖宕滆鐢盯鏌¢崨顔藉€愰柡灞诲姂閹倝宕掑☉姗嗕紦
IP: 119.4.227.*   | 闂傚倸鍊搁崐鎼佸磹閹间礁纾圭€瑰嫭鍣磋ぐ鎺戠倞鐟滃繘寮抽敃鍌涚厱妞ゎ厽鍨垫禍婵嬫煕濞嗗繒绠抽柍褜鍓欑粻宥夊磿闁秴绠悗锝庡枛鐟欙箓鎮楅敐搴℃灍闁绘挻娲熼弻宥夊煛娴e憡鐏撳┑鐐茬墑閸ㄥ綊婀佺紒缁㈠弮閺€杈┾偓姘炬嫹 闂傚倸鍊搁崐鎼佸磹閹间礁纾圭€瑰嫭鍣磋ぐ鎺戠倞鐟滃繘寮抽敃鍌涚厱妞ゎ厽鍨垫禍婵嬫煕濞嗗繒绠抽柍褜鍓欑粻宥夊磿闁秴绠悗锝庡枛鐟欙箓鎮楅敐搴℃灍闁绘挻娲熼弻宥夊煛娴e憡鐏撳┑鐐茬墑閸ㄥ綊婀佺紒缁㈠弮閺€杈┾偓姘炬嫹 +1 [1]闂傚倸鍊搁崐鎼佸磹閹间礁纾归柟闂寸绾惧綊鏌i幋锝呅撻柛銈呭閺屾盯骞橀懠顒夋М闂佹悶鍔嶇换鍐Φ閸曨垰鍐€闁靛ě鍛帎闂備焦鎮堕崝宥囨崲閸曨垰鐒垫い鎺嗗亾闁告ɑ绮撳畷鎴﹀箻缂佹ḿ鍘遍梺鍝勬川閸嬬喐绂掑☉銏$厸闁告侗鍨版禒杈ㄦ叏婵犲懏顏犻柛鏍ㄧ墵瀵挳鎮欏ù瀣珶缂傚倸鍊风粈渚€顢栭崱娑樺瀭闁革富鍘奸崹婵嗏攽閻樺疇澹橀柦鍐枛閺屾洘寰勫☉姗嗘喘闂佸憡鐟ュΛ妤呭煘閹达附鍋愮紓浣股戦柨顓炩攽閳藉棗浜濋柣鐔叉櫈濡垽姊虹紒妯哄闁轰礁鎽滄竟鏇㈡偩鐏炵ǹ浜炬鐐茬仢閸旀岸鏌熼崘鑼鐎规洘婢橀~婊堝焵椤掑嫬钃熼柨娑樺濞岊亪鎮归崶銊ョ祷妞ゎ偄娲铏规嫚閳ヨ櫕鐏侀梺绋匡攻缁诲倿鎮鹃悜钘夌闁瑰瓨姊归~宥呪攽椤旂瓔娈旀俊顐f⒒濡叉劙鏁撻敓锟�   2010-9-30 18:01
闂傚倸鍊搁崐鎼佸磹閹间礁纾归柟闂寸绾剧懓顪冪€n亝鎹i柣顓炴閵嗘帒顫濋敐鍛婵°倗濮烽崑娑⑺囬悽绋挎瀬鐎广儱顦粈瀣亜閹哄棗浜鹃柟鍏兼綑閿曨亜顫忛搹鍦煓閻犳亽鍔庢导鍥⒑缁嬫鍎戦柛瀣ㄥ€曢悾鐑藉箣閻橆偄浜鹃柨婵嗛閺嬬喖鏌i幘瀛樼闁哄苯绉归崺鈩冩媴閸涘﹥顔嶉梻浣哥枃濡嫰藝鏉堚晜顫曢柟鐑橆殕閸嬫劙鏌ょ喊鍗炲濡ゆ梹绻濆▓鍨灈闁挎洏鍎遍—鍐╃鐎c劉鍋撴担鑲濇棃宕ㄩ鐘插Е婵$偑鍊栫敮鎺楀磹婵犳碍鍎楅柟鍓х帛閻撶喖鏌曡箛濠冨殙鐟滅増甯楅崑顏堟煟閹伴潧鍘靛ù婊勭矒閺岀喖鎮滃Ο铏逛淮濡炪倕娴氭禍顏堝蓟濞戞瑧绡€闁稿本绮岄悡鐔兼⒑閸濆嫮鐒跨紓宥勭窔閻涱噣宕堕澶嬫櫌婵炶揪绲藉鍫曟倶閸℃ḿ绡€闁汇垽娼ф禒鈺呮煕鐎n偄濮嶇€规洑鍗冲浠嬵敇閻愯埖鎲版繝鐢靛仦閸ㄥ爼宕洪崘顔肩;闁瑰墽绮弲鏌ユ煕椤愶絿绠橀柛姗嗗亰閺岋絾鎯旈姀銏犳殹闂佺懓鍤栭幏锟�

1/1 | 闂傚倸鍊搁崐鎼佸磹閹间礁纾归柟闂寸绾惧湱鈧懓瀚崳纾嬨亹閹烘垹鍊炲銈嗗笒椤︿即寮查鍫熲拺闁告繂瀚埢澶愭煕濡灝浜圭紒顔肩墦瀹曞ジ鎮㈢粙鍨紟婵犳鍠楅〃鍛涘Δ鍛闁挎洖鍊归悡銉︾節闂堟稒锛嶆俊鎻掓憸缁辨帡鎮╅悜妯煎涧婵烇絽娲ら敃顏呬繆閸洖妞介柛鎰ㄦ櫆閺嗕即姊绘担鍛婃儓闁归攱鍨圭槐鐐存媴閸撳弶缍庨梺鎯х箺椤鐣锋径鎰厪濠电偛鐏濋崝婊堟煟濠靛嫬鐏叉慨濠冩そ閹兘寮堕幐搴敤闂備胶鎳撻崵鏍箯閿燂拷:3 | 濠电姷鏁告慨鐑藉极閸涘﹥鍙忛柣鎴濐潟閳ь剙鍊块幐濠冪珶閳哄绉€规洏鍔戝鍫曞箣閻欏懐骞㈤梻鍌欐祰椤鐣峰Ο琛℃灃婵炴垶纰嶉浠嬫煏閸繃鍟掗柡鍐ㄧ墛閺呮煡鏌涘☉鍗炲箺婵炲牊鐓″铏圭矙濞嗘儳鍓板銈嗗灥椤﹂潧顕f繝姘櫜闁告稑鍊婚崰搴ㄥ煝鎼淬劌绠氱憸搴敊閸曨垱鐓涘璺烘濞呭棛绱掔拠鑼妞ゎ偄绻橀幖鍦喆閸曨偆锛忛梻渚€娼ф灙闁稿孩鐓¢幃鐢稿閵堝棌鎷洪梺鑽ゅ枑濠㈡ê鈻撻埡鍛厵闁告垯鍊栫€氾拷 | 濠电姷鏁告慨鐑藉极閸涘﹥鍙忛柣鎴f閺嬩線鏌熼梻瀵割槮缁炬儳顭烽弻锝夊箛椤掍焦鍎撻梺鎼炲妼閸婂潡寮诲☉銏╂晝闁挎繂妫涢ˇ銉х磽娴e搫小闁告濞婂濠氭偄閸忓皷鎷婚柣搴f暩鏋┑鈥茬矙濮婃椽宕崟顒€娅ょ紓浣筋嚙閻楁挸顕f繝姘╅柕澶堝灪閺傗偓闂備胶纭堕崜婵嬫晪缂備焦鍔栭惄顖氼潖濞差亜宸濆┑鐘插閻g兘鎮楅崗澶婁壕闂佸綊妫跨粈浣虹不閺嶃劋绻嗛柕鍫濆€告禍楣冩⒑鐎圭姵顥夋い锔诲灦閸┿垹顓奸崱妯肩Ф闂侀潧臎閸涱垰甯掔紓鍌氬€风粈渚€宕愰崫銉х煋闁圭虎鍠撻崑鎴澝归崗鍏肩稇闂佸崬娲弻锝夊棘閹稿孩鍎撻悗娈垮枟婵炲﹤顫忕紒妯诲闁惧繒鎳撶粭鈥斥攽閻愭彃绾ч柣妤冨Т閻g兘骞囬弶鎸庡祶濡炪倖鎸荤粙鎴炵閻愵剚鍙忔俊顖滃帶娴滈箖鎮楀鐐 | 濠电姷鏁告慨鐑藉极閸涘﹥鍙忛柣鎴f閺嬩線鏌熼梻瀵割槮缁炬儳顭烽弻锝夊箛椤掍焦鍎撻梺鎼炲妼閸婂潡寮诲☉銏╂晝闁挎繂妫涢ˇ銉х磽娴e搫小闁告濞婂濠氭偄閸忓皷鎷婚柣搴$仛閻℃洜绮eΔ鍛拺閺夌偞澹嗛ˇ锕傛倵濮橆偄宓嗙€殿喛顕ч埥澶愬閻樻彃绁梻渚€娼ф灙闁稿氦浜划缁樼節濮橆厸鎷洪梺鍛婄☉楗潙鈻撻弴鐘亾閸忓浜鹃梺褰掓?缁€浣虹不閺嶃劋绻嗛柕鍫濆€告禍楣冩⒑鐎圭姵顥夋い锔诲灦閸┿垹顓奸崱妯肩Ф闂侀潧臎閸涱垰甯掔紓鍌氬€风粈渚€宕愰崫銉х煋闁圭虎鍠撻崑鎴澝归崗鍏肩稇闂佸崬娲弻锝夊棘閹稿孩鍎撻悗娈垮枟婵炲﹤顫忕紒妯诲闁惧繒鎳撶粭鈥斥攽閻愭彃绾ч柣妤冨Т閻g兘骞囬弶鎸庡祶濡炪倖鎸荤粙鎴炵閻愵剚鍙忔俊顖滃帶娴滈箖鎮楀鐐 | 闂傚倸鍊搁崐鎼佸磹閹间礁纾归柟闂寸绾剧懓顪冪€n亝鎹i柣顓炴閵嗘帒顫濋敐鍛婵°倗濮烽崑鐐烘偋閻樻眹鈧線寮撮姀鈩冩珕闂佽姤锚椤︻喚绱旈弴鐔虹瘈闁汇垽娼у瓭闂佹寧娲忛崐婵嬪箖瑜斿畷鍗炩枎韫囷絾顥¢梺鑽ゅТ濞诧妇绮婇幘顔肩哗濞寸姴顑嗛悡鐔镐繆椤栨碍鎯堢紒鐙欏洦鐓欓柛蹇曞帶婵牊绻涢懝閭﹀殭闁宠鍨归埀顒婄秵閸嬧偓闁归攱妞介弻锝夋偐閸忓懓鍩呴梺鍛婃煥閼活垶鍩㈠澶婄疀闁绘鐗忛崢鐢告⒑閸涘﹤鐏熼柛濠冪墱閳ь剚鐔幏锟� | 闂傚倸鍊搁崐鎼佸磹閹间礁纾圭€瑰嫭鍣磋ぐ鎺戠倞鐟滃繘寮抽敃鍌涚厱妞ゎ厽鍨垫禍婵嬫煕濞嗗繒绠婚柡宀€鍠撶槐鎺楀閻樺磭浜紓鍌欒兌婵箖锝炴径鎰﹂柛鏇ㄥ灠缁犳盯鏌涢锝嗙妞ゅ骸绉瑰铏圭矙濞嗘儳鍓炬繛瀛樼矤娴滎亜顕g拠娴嬫闁靛繒濮堥妸锔轰簻闁哄倸鐏濈紞鏍ㄦ叏鐟欏嫷娈滈柟顔煎槻楗即宕ㄩ褎姣夐梺姹囧焺閸ㄩ亶銆冩繝鍌ゅ殨闁哄被鍎辩粻鐟懊归敐鍛础闁告瑥妫濆铏圭磼濡崵顦ラ梺绋匡工濠€閬嶅焵椤掍胶鍟查柟鍑ゆ嫹

Archiver|手机版|科学网 ( 京ICP备07017567号-12 )

GMT+8, 2025-1-22 22:53

Powered by ScienceNet.cn

Copyright © 2007-2025 中国科学报社

返回顶部