Calibration-free point cloud colorization for non-rigidly coupled LiDAR–camera systems

科学家开发出非刚性耦合 LiDAR–相机系统的免标定点云着色方法

大连海事大学Guojian He团队开发出非刚性耦合 LiDAR–相机系统的免标定点云着色方法。相关论文于2026年5月发表在国际学术期刊《国际高级机器人系统杂志》上。

研究人员表示，非刚性耦合的LiDAR–相机系统在三维重建与自主机器人领域中被越来越多地采用。然而，由于传感器之间不存在固定的外参关系，这类系统的点云着色仍然面临较大挑战。

研究人员提出了一种针对自建非刚性系统的点云着色新框架，该方法将着色任务分解为局部的三维–二维投影变换估计问题，从而缓解缺乏固定外参带来的困难。每一幅图像仅对其视锥范围内的局部三维场景进行着色。当多个局部场景进行融合时，重叠区域中的同一三维点可能对应多个着色候选结果。

为解决这一问题，研究人员提出了一种着色可靠性评估方法，通过评估投影几何关系与重投影误差，为每个三维点选择最优的着色来源。

实验部分在自采集的室外真实数据集上进行，定量评估了三维–二维变换估计精度，并对着色点云进行了定性分析；同时开展了关键模块的消融实验，以及在刚性耦合系统上的跨系统验证。实验结果共同表明了所提方法的有效性与可扩展性。

International Journal of Advanced Robotic Systems

该刊是经过同行评审的开放获取期刊，专注于机器人领域多个方面的研究，包括但不限于人工智能、攀爬和行走机器人、医疗机器人技术、微米/纳米机器人技术、机器人传感器和传感网络等。

期刊优势

影响因子：1.7

期刊分区：JCR Q4 ROBOTICS

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