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- MrBiao
- 这个科学网的博客有点不太会用，点了好几次留言，总提醒不成功，却最后都传上去了，可能是字数太多的缘故，不好意思，赵老师。
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- MrBiao
- 答VSW的模型中的腿长是参数还是变量？ 在董浩师兄的phd论文中，摆动方程分为三个阶段，阶段一、三是腿长不变的阶段，而阶段二的腿长变化是需要满足“腿长轨迹曲线要满足在伸长开始和结束的瞬间沿杆长方向的速度为零，这个条件保证了在支撑腿伸长的过程中补入的能量全部转化为质心的重力势能和转动动能，而不具有对行走前进没有贡献的沿杆长方向的平动动能。”变化的起始时刻由theta值决定，按照这个要求，我们假定腿长变化是按照余弦曲线的上升段变化。在这个意义上说，r是一个参数，而不是广义坐标。那么，我们假定r是参数，那么第一、 ... ...
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- MrBiao
- 答VSW的模型中的腿长是参数还是变量？ 在董浩师兄的phd论文中，摆动方程分为三个阶段，阶段一、三是腿长不变的阶段，而阶段二的腿长变化是需要满足“腿长轨迹曲线要满足在伸长开始和结束的瞬间沿杆长方向的速度为零，这个条件保证了在支撑腿伸长的过程中补入的能量全部转化为质心的重力势能和转动动能，而不具有对行走前进没有贡献的沿杆长方向的平动动能。”变化的起始时刻由theta值决定，按照这个要求，我们假定腿长变化是按照余弦曲线的上升段变化。在这个意义上说，r是一个参数，而不是广义坐标。那么，我们假定r是参数，那么第一、 ... ...
