人类刚刚知道害羞的时候，拣片树叶遮挡一下，有人遮得好一些，有人差一些，都很难算得上内裤，因为整个都是在外边的。那时候的详情如何，无甚意义。

中国古代服装，可考者始于商周时期，最初大约是上下分裁，上称“衣”，下称“裳”，冷则厚，热则薄。挡风则加外挂，即上下相连的“袍”。为了防止“裳”在不合适的时候脱落，系一根绳子，效果显然很好。裳的基本样式是筒子的，不分双腿，其实和裙子没什么两样。内衣外衣也不严格区分，想当超人，就内外反穿；不想出名，就正常穿着。所以，秦代以前的人，走路的步幅一般不能太大，和别人谈话时都得跪着，免得对面看见了有失体面。

大概在春秋时期，除了上边说的裙装外，又出现了“绔”，也写成“袴”，就是今天的“裤”，这是同一个字的不同写法。它的样式：只有两个裤管，穿的时候套在两腿上，上下方都用绳子扎紧，当时称为“胫衣”，长度最多到膝盖，膝盖以上的部分，全靠“裳”来遮挡。男女都是如此打扮。夏天衣服较少的时候，轻易不能撩开衣服。冬天，衣服层数比较多，不需要担心。

汉昭帝的时候，上官皇后为了严防宫女和皇帝出现绯闻，很有才地发明了“穷裤”，作为她们的制服。两个裤管间加上一块布，相当于今天的裤裆，但是并不缝合，穿的时候用绳子系住，因为缝合以后想方便的时候就不方便了。“穷裤”又叫“溺裤”，方便出水的意思。使用的效果还不错，中国大地上于是流行开来了。民间很快就在它的基础上发明了裤裆缝合的新式裤装，多为短裤，当时称“犊鼻裈”，差不多是最底层的老百姓穿的。司马相如摆摊卖酒、卓文君当助手的时候，穿的就是这种裤子，老泰山见女儿混得如此之惨，还那么坚决，只好同意他们先上车后买票，发给了营业执照。到这时候，“裤”一直都是穿在里边的，所以质地很差，做工也很粗糙。有钱人家用高级的丝做“裤”，所以有“纨绔子弟”之说。魏晋南北朝时期，没有什么创新，只是把裤子弄得很肥大，俗称“大口袋”，上下用绳子捆得更紧了。为了防寒，弄出了双层的，中间塞上棉花之类，当时叫“复裤”。

唐代崇尚打仗，男的喜欢比较方便的裤装，女的也跟着起哄，因此而成了社会时尚。宋代重新拣起了古代的“胫衣”，作为最贴身的衣服，地位高低都一样的穿，称为“膝袴”。秦桧死时，宋高宗叹曰“朕今日始免膝袴中置匕首矣！”可见，这家伙也穿膝袴，对秦桧也不是完全信任的。当时的膝裤，是连裆的，算是和现代最接近的古代内衣了。元明清没有革命性变化。

晚清时期，出现了宽松的“套裤”，前边那块布长而大，并且有裁成尖角形状的，后边什么都没有，穿的时候露出PP和大腿，用绳子系在腰间，形状差不多是今天小孩子的兜肚，不过，它是遮挡下边而不是遮挡肚子的。女子的“套裤”慢慢出现了多种颜色、花边等装饰。男人的“套裤”则没有太多讲究。