在过去的几十年里，对于机器人的研究开始逐渐走向微型化，智能化，集成化。在这个发展过程中，驱动是一个必不可少的重要组成部分，它决定了机器人的性能。虽然传统刚性驱动具有较好的控制性能，然而其缩小到毫米级别尺寸时制造难度急剧增加且性能下降。因此，生物材料驱动的机器人可能是解决这些不足的较好方案，它融合了传统刚性驱动和柔性材料的优点，具有高能效，自我修复，多自由度等性能。近些年微型生物机器人取得了重大进步，该文对它的发展进行系统的回顾。首先，从传统刚性驱动到柔性材料驱动的发展历程对比其优缺点，提出生物机器人的优势。其次，从生物组成成分，合成材料，结构与控制方法三个角度进行详细讨论。最后，对生物机器人未来的潜在应用以及面临的重大挑战进行讨论与展望。

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https://link.springer.com/article/10.1007/s42242-021-00135-6