工业机器人绝对定位误差补偿技术研究进展

付鹏强，姜晓灿，苗宇航，王义文，王昭

哈尔滨理工大学先进制造智能化技术教育部重点实验室，哈尔滨150080

摘要 针对航空制造业中工业机器人存在实际位姿与理论位姿偏差的问题，分析了工业机器人绝对定位误差来源，解析其对飞机零部件连接性能产生的影响，在工业机器人绝对定位误差补偿原理和主要步骤分析基础上，阐述运动学建模、位姿测量、运动学参数误差辨识以及误差补偿等关键步骤对工业机器人绝对定位误差补偿的作用及重要性，对比分析了国内外学者在该步骤中涉及的主流算法和技术，归纳总结各步骤中存在的问题和可能的解决方案，探讨了工业机器人离线与在线误差补偿技术中的不足之处，指出工业机器人绝对定位误差补偿技术的发展趋势。

关键词 工业机器人；绝对定位误差；误差分析；误差补偿技术

（责任编辑  傅雪）

http://www.kjdb.org/CN/Y2021/V39/I13/93