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1. Consensus (趋同)
指各子系统的状态向量随时间渐近趋于一致。这里面需要强调“全状态”和“渐近收敛”。
中文翻译,翻译成“一致性”的比较多,但一致性带有形容词意味,从语气和词义上不如“趋同”。
2. Output Consensus (输出趋同)
指各子系统状态向量的函数随时间渐近趋于一致。输出趋同是趋同的扩展,趋同是输出趋同的特例。
3. Synchronization (同步)
特指各子系统的某个具有周期性的信号,其相位随时间趋于一致。一般都是针对非线性系统而言。显然,同步是输出趋同的特例,其趋同函数是一个1维标量。
4. Rendezvous (集结)
这像一个法语词。与Consensus的区别在于,此运动模式要求全状态的一致在有限时间内实现。如译成“集合”,则容易与同名的数学概念混淆,故译成“集结”最合适。
5. Formation Control (编队控制)
6. Containment Control (合围控制)
驱动几个Leader,以这几个Leader的位置作为顶点,形成一个凸包(Convex Hull),然后确保所有的Follower都保持在这个凸包内部。类似于牧羊犬赶羊。顺便说一下,现实中的牧羊犬真的具备协同合围控制的能力和意识。
7. Flocking Control (麇集控制)
此运动模式针对一个状态是位移、另一个状态是速度的2阶系统。当其速度变量渐近趋同,就实现了麇集。可见这也是输出趋同的特例。但是因为很多实际工程对象的运动控制涉及此类问题,故受到格外多的关注。
这个术语应该怎么翻译?"Flocking"的英文词汇原意里专指鸟类的群集飞行。鸟类群集飞行的时候速度会大体保持一致。英文里对应不同物种的群集运动大都有形象的专门动作词,如Herding对应兽群,Swarming对应昆虫,Shoaling对应鱼群...但是在中文里缺乏词义完全对等的词汇,只有几个表示“聚集”的词汇,其中跟动物有关的比较形象的动词,主要就是“蜂拥”和“麇集”这两个。Flocking Control的权威人物苏厚胜教授采用了“蜂拥”,是经过深刻考虑的。不过如果细究中文词源,“蜂拥”带有一定的无序性意味。而现实中鹿群的运动则是有序的。从这个意义来说,翻译成麇集控制可能更好。
虽然本文探讨了科学术语的翻译问题。但是,对于比较新的专业概念,中文到底应该怎么翻译表达并没有一定之规。对于同一个概念,不同的作者,不同的文章,译法不统一是很正常的事情。比如"Leader"可以翻译成“领导者”或者干脆不译,直接夹带英文;"Agent"也可以翻译成“代理”、“主体”、“个体”或者干脆不译。
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