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RTCM1.RTCM协议

国际海运事业无线电技术委员会(RTCM)于1983年11月为全球推广应用查分GPS业务设立了RTCMSC-104专门委员会，以便论证用于提供差分GPS业务的各种方法，并制定了标准差分协议，它是一种国际通用格式，并制定了标准差分协议。它是一种国际通用格式，可以用于实时伪距差分RTD和实时载波相位差分RTK。RTD精度只能达到亚米级，而RTK采用双频可以达到厘米级。

RTCM-2.0(Codecorrection –>DGPS)

RTCM-2.1(Code+Phase correction –>RTK)

RTCM-2.2(……+GLONASS)

RTCM-2.3(……+GPSAntenna Definition)

RTCM-3.0(……+NetworkRTK&GNSS)

2.RTCM数据结构

差分电文由若干帧电文组成，每帧电文包括2个字的标准电文头，N个字的数据（N的取值范围从0 到31），总长度为N+2。每个电文字长度均为30bit，电文字的最后6bit是校验区，校验算法与GPS卫星导航电文的校验算法相同。每帧电文中最多可包含N=31个30bit字的数据，全长共33个电文字。不同类型的电文N值不同，同类电文的N值也有可能不同。电文类型6或34等在没有数据时为补空电文，仅由2个30bit字的电文头组成，其N=0

每一个数据包含一些消息类型，用于储存不同的内容：

Message1，Message2，……，MessageN

而每一个Message包括header和body

header：messagetype，time，lengthof message

body：datafor every data type

3.RTCM解码工作

符合ANSI X3.15 协议的UART 设备中，一个8bit 字节的数据位传输顺序是：传输的第1 个数据位记为“a1”，最后一个传输的数据位记为“a8”。DGNSS 参考站和用户设备在进行差分信息的传输时均应支持“8 取6”的操作（从a1 到a6）。a1 到a6 是电文信息，a7 是标记位，a8 为空白位。当接收机接受到一个字节（8bit）的数据后，必须扣除后两位。因此需要接收5个字节的数据才能形成一个字（30bit），最后再按RTCM中对数据的格式要求解码出具体的数据。

以上是2.3解码的思路。

4.RTCM解码中的BUG

type=1和type=3类型的数据的基站ID应该是一样的才可以使用，由于源码中存在BUG，导致两者解码出来的基站ID不一致。至此，BUG解决。

4.RTCM编码工作

编码的方式和解码基本类似。接收机接收到数据。那么我们来看一下如何编码：

第一步：

我们知道RTCM格式是按照一个字是30bit进行存储的，

那么如何按照标准格式存满一个字？根据如下步骤

首先，定义：unsign int temp=0；  占32个bit

然后，假设所要存储数据占5bit，那么定义unsign int a存储。

其次，根据a所要存储的位置进行移位操作a<<m，或a>>m，

最后，a|temp就把所要存储的5bit数据存储到相应的位置。

……………………

依次类推，就可以在temp中存满30bit。

第二步：

首先，把第一步中存满的30bit进行5等分，可得5个6bit数据。

然后，在每一个6bit数据之后添加两位，一位是标识符，一位是空白位，形成8个bit，也就是一个字节

     那么，我们就得到了5个字节

最后，由于2.3标准所规定的差分数据电文采用30bit，MSB优先原则（假如一个字节存储方式为a1~a8,高位到低位，那么按照MSB存储之后就变为a8~a1），最终发送给用户

至此，编码工作结束。需要指出的是：虽然发送的是MSB形式，但用户接收到数据后会进行还原，因此用户在解码的的过程中无需考虑是MSB还是LSB。还有，当需要编码的数值是负数时，应使用其补码形式。