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老规矩,首先谢日本T.TAKASU提供的开源软件RTKLIB。
RTKLIB的定位功能主要为PPP以及相对定位,需要指出的是PPP模式提供模糊度固定功能。RTKLIB的核心函数是rtkpos。不管采用实时还是事后的处理方式,均通过rtkpos函数实现,换句话说,rtkpos为单历元处理函数。需要注意的是RTKLIB有全局变量,保存程序的各种数据。
rnx2rtkp为RTKLIB的事后处理程序。一般程序流程如下:(查看代码便知)
rnx2rtkp-->postpos-->execses_b-->execses_r-->execses-->procpos-->rtkpos
模糊度固定介绍如下:
RTKLIB选择高度角高的卫星为参考星,这种方式会导致较为频繁的参考星更换,方程中解算的为单差模糊度-->双差模糊度-->通过lambda/mlambda方法固定-->计算amb固定后的位置等参数。
先写这么多吧!去听听大牛的报告!
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