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六自由度并联机构——冗余支腿对柔顺中心位置的影响
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我们在这里讨论冗余支腿对标准六自由度并联机构柔顺中心位置的影响。
中位时，标准六自由度并联机构（如图1所示），存在着柔顺中心（解耦中心）【1】。其位于
,
（1）
图1 标准六自由度并联机构
下面考虑具有2p（p>=3）支腿的冗余驱动标准六自由度并联机构，其支腿布置呈旋转对称和镜像对称。例如，图2所示的就是具有八条支腿的标准六自由度并联机构。文献【2】给出了柔顺中心公式如下
，
（2）
图2 冗余驱动标准六自由度并联机构
显然，式（2）中，如果取p=3则式（2）退化为式（1）。公式（2）表明：增加冗余支腿，可以改变标准六自由度并联机构柔顺中心的位置。除了其理论意义之外，其应用价值值得挖掘。
参考文献：
[1] H.Z. Jiang, J.F. He, Z.Z. Tong, Characteristics analysis of joint space inverse mass matrix for the optimal design of a 6-DOF parallel manipulator, Mechanism and Machine Theory 2010,45(5): 722-739.
[2] Jingfeng He et al, Study on Dynamic Isotropy of a class of Symmetric Spatial Parallel Mechanisms with Actuation Redundancy, Journal of Vibration and Control (to be published)
https://blog.sciencenet.cn/blog-333510-441525.html
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