一个奇妙的发现:标准的Gough-Stewart并联机构竟然可以用圆柱双曲面方程来描述。其形式具有高度的概括性,简洁,清晰,完美。标准并联机构的分类也因此成为可能:可以按照系统的两个不同层次,即刚度阵保持不变和雅克比阵保持不变,对标准并联机构进行分类。
在黑龙江科技馆有一个展品就是关于单叶双曲面的。一根可以旋转的轴,沿径向方向固定一根T型杆。过旋转轴,安装一有机玻璃板,上面绘有双曲线。代表母线的细圆杆绕中心轴旋转,扫出的曲面就是单叶双曲面。我和六岁的儿子常去科技馆,每次到这里,他都会使劲地转一下那根杆件,目不转睛地看着母线神奇地从玻璃板上的双曲线缝隙中穿来穿去。但我从来没有想到用它可以构造Gough-Stewart并联机构。现在真有一种恍然大悟的感觉。
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