年底要进行各种成果统计，每年都有，倒是挺麻烦。将不才的专利汇总一下，以免去每次统计之苦。

专利名称:	带过载保护的微型五维力传感器及其力矢量信息获取方法
专利名称英文:
专利类别:	发明专利
申请号:
专利号:	200910116636.1
申请日期:	2009-4-24

 

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名          称：  水下机器人四维指尖力传感器及其信息获取方法（已授权）

申    请    号：  200810097897.9

申   请   日：  2008.05.21

公 开 (公告) 号：  CN101281067

公开(公告)日：  2008.10.08

摘要　

 本发明公开了水下机器人四维指尖力传感器及其信息获取方法，传感 器包括相互连接的底座、上盖、密封圈、指尖与弹性体及测量电路板和数 字硬件电路板。弹性体E型膜感应手爪接触面法向的力Fz、切向的力Fx、 Fy，薄矩形金属片感应绕法向的转矩Mz，粘贴在弹性体上的应变片组成的 检测电路将传感器所受力和力矩的变化转化为电压的变化。方法中电压的 变化经过集成于传感器的测量电路板进行信号调理，经过数字硬件电路板 的模数转换、数字滤波、数值计算、解耦，经通讯接口将四维力信息传送 至水下机器人本体。本发明用螺纹密封胶加密封圈来实现水下密封，用硅 胶和圆形金属底板实现深水下自动压力补偿，能同时获取水下机器人智能 手爪所受的四维力。



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名          称：  一种水下机器人手爪指尖传感器（已授权）

申    请    号：  200820033923.7

申   请   日：  2008.03.25

公 开 (公告) 号：  CN201198138

公开(公告)日：  2009.02.25

 摘要　

 本实用新型公开一种水下机器人手爪指尖传感器，包括相互连接的指尖和弹性体， 指尖是水下机器人智能手爪指尖传感器中的受力体，采用半椭球形状增大受力面积，置 于水下机器人智能手爪指尖传感器的顶端，指尖中间置有的小孔内螺纹经上盖与弹性体 上的圆柱体外螺纹旋转连接，上盖中置有内螺纹和外螺纹。弹性体的结构是由E型膜通 过下面的两个薄矩形金属片固定连接在圆形金属底板上，弹性体圆形金属底板中间开有 小孔，便于弹性体上的测量电路与集成在底座中测量电路板相连接，弹性体置有圆槽用 于放置密封圈，底座置有一空腔用于在安装后放置测量电路板，底座的下面置有多个小 孔。本实用新型结构简单、灵敏度高、维间耦合小、容易标定。



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名          称：超薄六维力传感器及其测量三维力和三维力矩信息的方法



公 开 (公告) 号：  CN101419102

申    请    号：  200810243742.1

申   请   日：  2008.11.25

公开(公告)日：  2009.04.29

摘要　

 本发明公开了一种超薄六维力传感器及其测量三维力和三维力矩信息的方法，包括 传力柱(1)外壁上连接有平行的上E型膜片，下E型膜片，上E型膜片上连接有上内 环筒与上外环筒，构成上E型膜(4)，上外环筒上分布有安装螺孔作为加载环，上内环 筒与上外环筒之间连接有间隔90°排布的薄矩形金属片；下E型膜片上连接有下内环筒 与下外环筒，构成下E型膜(5)。传感器采用双E型膜片加四片薄矩形金属片为其力敏 元件，在力敏元件上适当位置粘贴24片应变片，并将其组成六组惠斯通电桥实现对六 维力的同时测量，同时获取各种具体的应用场合下的六维力信息。本发明维间耦合小、 精度高、动态性能好，能自动消除温度的影响，应用于各种不同应用场合。



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论文：

Qiaokang Liang; Dan Zhang; Yunjian Ge; Quanjun Song,

"A Novel Miniature Four-Dimensional Force/Torque Sensor With Overload Protection Mechanism,"

Sensors Journal, IEEE , vol.9, no.12, pp.1741-1747, Dec. 2009

URL: http://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?arnumber=5291984&isnumber=5290388

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Qiaokang Liang; Yunjian Ge; Quanjun Song; Yu Ge,

 "A novel thin six-dimensional wrist force/torque sensor with isotropy,"

Information and Automation, 2009. ICIA '09. International Conference on , vol., no., pp.1135-1139, 22-24 June 2009
URL: http://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?arnumber=5205087&isnumber=5204876

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一种新型结构的机器人四维指力传感器设计

梁桥康，宋全军，葛运建

2009 中国智能自动化学术会议

Design of a novel four-dimensional fingertip force sensor
Liang, Qiao-Kang (Institute of Intelligent Machines, Chinese Academy of Sciences, Hefei 230031, China); Song, Quan-Jun; Ge, Yun-Jian Source: Zhongnan Daxue Xuebao (Ziran Kexue Ban)/Journal of Central South University (Science and Technology), v 40, n SUPPL. 1, p 115-120, September 2009 Language: Chinese
Database: Compendex

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  Qiaokang Liang, Dan Zhang, Zhongzhe Chi, Quanjun Song and Yunjian Ge (2010), A Novel Thin Six-Dimensional Wrist Force/Moment Sensor for Underwater Manipulators, Transactions of the North American Manufacturing Research Institution/SME, Vol. 38, (accepted)

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