深水油气平台水下结构运维机器人技术进展

姜哲^1,2，赵宇¹，黄建虾³，王芳¹，陈祎³，罗传坤¹，罗高生^1*

1. 上海海洋大学，工程学院上海深渊科学工程技术研究中心，上海201306

2. 上海交大海洋水下工程科学研究院有限公司，上海200231

3. 中海油能源发展装备技术有限公司，天津415599

摘要 “深海一号”半潜式生产储油平台的投入使用标志着中国深水油气田开发能力和深水海洋工程装备建造水平实现了走进深水的重大跨越。总结了近10年海洋工程领域新型的水下结构运维专用机器人，综述了清洗、检测和维修等水下运维机器人技术国内外发展现状，分析了新型机器人所特有的共性关键技术问题，探讨了基于路径规划与自主导航的水下自主作业技术、基于数字孪生与人工智能技术的水下运维作业模拟与应急预案评估、多传感器融合的水下作业技术等水下运维机器人智能化技术发展趋势。

关键词 深水油气平台；水下运维机器人；智能化

（责任编辑  王微）

http://www.kjdb.org/CN/10.3981/j.issn.1000-7857.2023.09.01367