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在过去的几十年里,对于机器人的研究开始逐渐走向微型化,智能化,集成化。在这个发展过程中,驱动是一个必不可少的重要组成部分,它决定了机器人的性能。虽然传统刚性驱动具有较好的控制性能,然而其缩小到毫米级别尺寸时制造难度急剧增加且性能下降。因此,生物材料驱动的机器人可能是解决这些不足的较好方案,它融合了传统刚性驱动和柔性材料的优点,具有高能效,自我修复,多自由度等性能。近些年微型生物机器人取得了重大进步,该文对它的发展进行系统的回顾。首先,从传统刚性驱动到柔性材料驱动的发展历程对比其优缺点,提出生物机器人的优势。其次,从生物组成成分,合成材料,结构与控制方法三个角度进行详细讨论。最后,对生物机器人未来的潜在应用以及面临的重大挑战进行讨论与展望。
论文链接如下:
https://link.springer.com/article/10.1007/s42242-021-00135-6
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GMT+8, 2024-10-20 03:35
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