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目的:
室内定位技术中,PDR中磁力计与加速度计的数据融合需要使用到四元数,故花费三天时间系统性研究了下,与大家共同分享!
第一步:姿态角与四元数的关系,或者说如何从3个姿态角变换到四个四元数元素中来!
第二步:欧拉三维旋转矩阵与四元数矩阵的关系(看第一个公式,忽略这个图的R矩阵)!
第三步:构造四元数的姿态矩阵!
第四步:将第一步构造的q0,q1,q2,q3带入第三步最后一张图矩阵中,就完成任务了!
参考文献:
[1].Quaternions and rotation sequences a primer with applications to orbits, aerospace, and virtual reality.P175-P185
[2].Quaternion-kinematics-for-the-error-state-Kalman-filter.P15
[3].http://blog.csdn.net/mulinb/article/details/51227597
( 注释:第一个参考文献是一本外语书,若您获取不到,欢迎发送邮件至 cwhe_10@163.com 索取,或者加入室内定位QQ群:651285148 )
何成文
中科院测地所
2017年9月10日 21:40
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