有机系统是动态系统，而控制理论是研究动态系统的，所以可以用控制理论和概念来理解和研究有机系统。

控制系统的目的就是使系统达到某种最优的动态平衡，这跟太极的理念是一致的。有了控制理论，太极的定性理论就可以量化了，或者叫数学化。把古老的太极与现代的科学结合起来，所以叫新太极。

现在我们把控制系统与太极系统的对应关系梳理一下。

控制系统由被控对象和控制器组成；控制器包含反馈控制和前馈控制部分，反馈控制部分与被控对象构成一个闭环系统。例子：（1）汽车是被控对象，司机是控制器；（2）病人是被控对象，医生和医药是控制器；（3）锅炉是被控对象，锅炉计算机控制系统是控制器；（4）电厂是被控对象，电厂的管理者是控制器；（5）国家宏观经济是被控对象，政府总理是控制器。

控制器的作用是对被控对象缺阴补阴，缺阳补阳，以达到更高水平的动态平衡。例子：如果一个人“上火”了，中医会给他一些凉性的药；如果经济过热，政府会给经济降温，如紧缩银根；如果经济不景气，政府会用一些刺激措施。

平衡包含两点：第一是保证系统的稳定性，第二是降低系统波动性。如果被控对象是不稳定的，控制器的第一、也是最重要的作用就是通过闭环反馈控制是系统稳定下来。如果被控对象是稳定的，控制器的作用是通反馈和前馈控制降低系统的波动性。

系统平衡后，应在什么状态下运行，古老的太极没有说。控制理论解决了这个问题，即最优控制。

最优控制首先提出一个目标函数，然后通过优化算法将目标函数极大化（或将损失函数极小化），由此计算出控制变量（输入）的控制步骤。优化控制的计算是基于被控对象的数学模型，没有对象的模型，优化控制就无法谈起。要对一个系统做最优控制项目，主要工作是对其进行数学建模。建模方法有两种：一种是基于科学原理的机理建模法，一种是基于实验数据的系统辨识法。机理建模法听起来更科学，系统辨识法用起来更实效。

各种优化控制方法中，模型预测控制是最强大、最实用的方法，(虽然理论上不是很完备，)这主要是因为预测控制使用在线优化，能够直接处理约束条件，并具有本质容错控制功能。

控制理论的精髓，就是古老的太极；太极加上控制理论，就是新太极。

又回到电厂做控制项目，进展不错。晚上在旅馆休息，写点博客。。。