大多数人相信PID可以解决95%以上的控制问题，包括多变量耦合问题。那对于单变量控制问题，PID能解决100%的问题了吧？

不啰嗦，先上图。

图1. 某660MW超超临界发电机组主汽温控制。左边是PID控制结果，右边是模型预测(MPC)控制结果，MPC的控制误差比PID控制误差小50%以上，MPC调节阀的控制动作却小很多

图2. 某300MW亚临界发电机组SCR脱硝装置控制。左边是PID控制结果，右边是模型预测控制结果，MPC的控制误差比PID控制误差小50%以上

一个是温度控制，一个是反应器的组分控制，都是在流程工业最常见的控制问题。两个都是单变量控制，但MPC控制器的控制品质远远优于PID的控制品质。

为什么呢？这两类控制对象均有时滞和大时间常数。对于这类控制对象，PID控制效果不佳。MPC至少有两个优点：（1）MPC具有史密斯预测器的功能，所以控制器的增益可以调得很大，有利于抗干扰；（2）MPC方便使用前馈控制以克服时滞和大时间常数造成的困难。

所以说，二十一世纪，PID已经落后了。落后就要挨打。

不要把“PID能解决95%的控制问题”，“搞应用，PID就够了”等等挂在嘴上。

新一代控制控，要学好MPC+系统辨识。