Riccati equation is beautiful; least-squares is powerful.

-- Yucai Zhu

控制理论为阴，控制技术为阳。有时是理论领先技术，但经常是技术带动理论。两者平衡发展，控制学科才健康。

控制技术领先控制理论的最好例子就是瓦特1788年发明的离心调速器，她推动了工业革命的发生。200多年前还没有什么控制理论；没有工业革命也不会有控制理论。老瓦才是控制学科的祖师爷。（老瓦在上，在下有礼了！）

技术领先理论的现代例子是模型预测控制（MPC）。1980年前后，工业控制界（不是控制学术界）在炼油石化工业自己研发的模型预测控制技术，40年来在多变量复杂系统的成功应用数不胜数，是工业控制的制胜法宝（killing technology）。现在机器人控制也在尝试MPC.模型预测控制算法不复杂，在模型预测的基础上，使用最小二乘(QP)计算出控制动作或控制率。最小二乘（QP）非常有效和鲁棒，可以解决控制变量上百的大规模控制问题。控制理论家向MPC创始人发难，“稳定性呢？”。回答是：“什么稳定性？我不认识李雅普诺夫。”

控制学术界在10年后的1990年代开始介入MPC的研究，主要研究李雅普诺夫稳定性，而提高MPC控制品质的方法很少研究。但工业界要的是控制品质（品质才是效益），不是李雅普诺夫。有模型，稳定性可以仿真研究。

1960年代以来，控制学术界发展出了一些理论上优美的控制方法，比如基于状态方程的LQG控制和鲁棒控制的H_inf 控制方法。这些方法，计算控制率需要解黎卡提方程或达芬泰方程。这些研究工作充满数学之美：首先要证明解的存在性；第二要证明系统的稳定性，李雅普诺夫稳定性；至于怎样求解解黎卡提方程或怎样设计出高品质控制器，那是技术问题，不重要。她们就像美丽的黛玉，深奥、清高、难接近。系统有非最小相位和延迟，就闪腰着凉了；要加积分和前馈，那烦死人了；系统规模大变量多，太沉重压垮了。我们最近用H_inf 控制方法设计控制器，3x3的系统还行，6x6就崩溃了，中看不中用。而我们用MPC方法设计控制器，延迟、非最小相位和大规模，都不在话下，杠杠滴。

现在控制学术界大观园里，一群美丽的姑娘围着不阴不阳的贾宝玉，无病呻吟。

可以学学AI界，算法功能为王，理论分析为仆。