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一、raspberry PI系统安装
1、硬件需求:
Raspberry Pi 4B 1.2版 4核 2/4/8G ARM主板电脑
Micro SD卡 ≥8G和读卡器
5V/3A电源type C线
2、系统安装(无显示器和网线)
具体教程参考下面网址:https://zhuanlan.zhihu.com/p/92175850
二、str2str编译
下载最新版本的rtklib源代码
https://github.com/tomojitakasu/RTKLIB/tree/rtklib_2.4.3
然后通过VNC传输到树莓派中,终端解码以后开始编译:
$ cd /RTKLIB/app/str2str/gcc $ make
然后把生成的可执行二进制程序str2str拷贝到/opt/rtklib(这个目录可以手动生成)下面,并添加到环境变量
$ mkdir /opt/rtklib $ cp str2str /opt/rtklib $ echo "export PATH=/opt/rtlib:$PATH" >> ~/.bashrc $ source ~/.bashrc
三、通过USB将mosaic-X5插入树莓派中
在Windows下面测试截图如下:
在Linux下面插入USB以后,自动生成两个串口
str2str测试串口是否可用?结果正常输出GGA语句,说明一切正常;
$ str2str -in serial://ttyACM1:115200:8:n:1
接下来,就是将CORS站的Ntrip差分信息输入mosaic-X5,并进行rtk定位;过程和Windows下面strsvr基本一样,只不过换成str2str,其中涉及如下两个参数:
-n msec nmea request cycle (m) [0] -b str_no relay back messages from output str to input str [no]
两个参数都是int类型
int nmeacycle; /* NMEA request cycle (ms) (0:no) */ int relayback; /* relay back of output streams (0:no) */ int nstr; /* number of streams (1 input + (nstr-1) outputs */ -n: svr->nmeacycle=0<opts[5]&&opts[5]<1000?1000:opts[5]; /* >=1s */ -b:svr->relayback=opts[7]; /* relay back message from output stream to input stream */ //i is svr->nstr if (i==svr->relayback) { strwrite(svr->stream,buff,n); }
str2str运行命令:
str2str -in ntrip://user:password@IP:port/mountpoint -out serial://ttyACM1:115200:8:n:1 -n 100 -b 1
利用六分科技的Ntrip账号:
user:15kyvhc
password:******
IP:vrs.sixents.com
port:8002
mountpoint:RTCM32_GNSS_RTK
类似,也可以用千寻位置测试。
以上就完成了所有设置,接下来就是要想办法将树莓派中的外网的rtk定位结果传输到内网服务器,存储在数据库中。这里涉及内外网穿透技术,公网IP。
建议采用阿里云物联网平台实现。
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