博文
粒子滤波详细推导
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今天反复研读伦敦大学Davies教授的大作，computer and machine vision中粒子滤波专题的推导，突然醍醐灌顶，好多个以前不懂的公式今天全给看明白了，写得真心好，还是那句话，唯其深入，所以浅出，大师就是大师。粒子滤波非常难懂，我写过一篇博文比喻粒子滤波http://blog.sciencenet.cn/blog-684084-945598.html，通过对比这里的推导，理解会更深刻。
附录（粒子滤波详细推导）：
https://blog.sciencenet.cn/blog-684084-960719.html
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