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刚体旋转变换的指数映射方法及Lie代数应用

已有 2452 次阅读 2021-12-1 11:20 |个人分类:学习心得|系统分类:科研笔记

摘  要

旋转矩阵是描述刚体方向的一种基本方法。旋转矩阵构成典型的矩阵Lie群SO(3)，SO(3)与其对应的Lie代数so(3)间具有指数映射关系，指数映射将so(3)中的元映到SO(3)中。指数映射是微分几何中流形和其切空间之间的关系。本文简单介绍Lie群SO(3)和Lie代数so(3)在刚体方向指数映射描述中的应用。

关键词：刚体方向，旋转矩阵；Lie群；Lie代数；指数映射

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