参数整定找最佳，从小到大顺序查；
先是比例后积分，最后再把微分加。
曲线振荡峰连峰，比例系数往大增；
曲线漂浮大弯转，比例系数往小减；
曲线偏离恢复慢，积分时间要减半；
曲线波动周期长，积分时间要加强；
曲线振荡频率快，微分时间往下拽；
动差大来波动慢，微分时间往大换；
理想曲线两个波，前高后低四比一；
一看二调多分析，调节质量不会低。

为了押韵，略有修改，参考自：http://blog.renren.com/GetEntry.do?id=457658098&owner=223514074